總結讓我們明白過往的經驗和教訓，為未來的決策提供依據。怎樣處理人際關系，讓自己在工作和生活中更加融洽？以下是一些總結范文，供您參考，希望對您的寫作有所幫助。
機械手設計論文篇一
工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。
我國現有機器人研究開發(fā)和應用工程單位200多家,其中從事工業(yè)機器人研究和應用的有75家,共開發(fā)生產各類工業(yè)機器人約800臺,90%以上用于生產中,引進工業(yè)機器人做應用工程的約500臺[1]。
計算機控制系統是在自動控制技術和計算機技術發(fā)展的基礎上產生的。在經濟全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生產率，縮短訂單處理時間等已成為生產企業(yè)的不斷追求。為了達到這一目標，它們越來越依賴于新一代的硬件和軟件系統。近年來，由于個人計算機(簡稱pc)的高速率和對硬件與軟件的幾乎無限制的開放，使得pc的應用迅猛增長。將pc機cpu的高速處理性能和良好的開放性引入到計算機控制領域，形成了基于pc的控制系統。
隨著計算機控制技術在機械手應用中的不斷深入，具有獨立控制器、程序可變、動作靈活、定位精度高、適用于可變換品種中小批量自動化生產的通用機械手得到迅速發(fā)展[2]。各國大企業(yè)工業(yè)機械化生產過程不同程度實現了工業(yè)機械手的計算機控制。
1.2機械手、計算機的發(fā)展趨勢及其優(yōu)點。
工業(yè)機械手的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。它能部分地代替人工操作;能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸;能制作必要的.機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。
廣泛采用工業(yè)機械手，不僅可以提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。
自從1981年ibm公司進入微型計算機領域推出了ibm-pc以后，計算機的發(fā)展開創(chuàng)了一個新的時代——微型計算機時代。微型計算機的迅速、大規(guī)模的應用與普及，使計算機真正廣泛地應用于工業(yè)、農業(yè)、科學技術以及社會生活與日常生活的各個方面[3]。計算機以其更高標準平臺的網絡、高級的控制算法、廣泛的數據庫操作、在一個平臺上的hmi功能、集成自定義的控制程序、復雜的過程模擬、很高的cpu處理速度、內存需求超出plc規(guī)格、多重協議接口、無線存取、控制規(guī)律靈活多樣，改動方便、控制精度高，抑制擾動能力強，能實現最優(yōu)控制、能夠實現數據統計和工況顯示，控制效率高、控制與管理一體化，進一步提高自動化程度等諸多優(yōu)點使得行業(yè)對計算機的接受程度越來越高。
2總體方案論證。
2.1機械系統。
本設計以實驗室的5自由度機械手臂為模型進行設計。
現對其機械系統結構敘述如下：
各轉動關節(jié)采用步進電機作為動力源，步進電機不直接驅動轉軸，而是安裝在轉軸旁邊，利用差動變速原理使用適當比例的齒輪基于帶齒皮帶傳動，有效增大機械手臂扭矩從而增強機械手臂的負載能力。
2.2驅動系統。
步進電機和普通電機的區(qū)別主要就在于其脈沖驅動的形式，正是這個特點，步進電機可以和現代的數字控制技術相結合。不過步進電機在控制的精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統的閉環(huán)控制的直流伺服電動機。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進電機，步進電機可以發(fā)揮其結構簡單、可靠性高和成本低的特點。使用恰當的時候，甚至可以和直流伺服電動機性能相媲美，步進電動機以其顯著的特點，在數字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數字化技術的發(fā)展以及步進電機本身技術的提高，步進電機在很多領域得到應用。
所以本設計的機械手驅動部分采用步進電機驅動。
底座安裝有4個開關電源，4個步進電機驅動器，其中包括轉動基座、臂、腕、鉗旋轉4轉動軸的步進電機驅動器。臂腔內有肘、鉗開合2個步進電機驅動器，轉動基座、臂、肘、腕、鉗旋轉決定了機械手的可操作角度和范圍。手臂的終端配備可靈活張合的機械鉗，可對物體進行拾放。其中腕、鉗轉動共用一個開關電源，肘、鉗開合共用一個開關電源。
整個系統使用220v50hz市電電源。
2.3控制系統。
控制器是整個系統的核心，其處理能力與整個系統的快速性、穩(wěn)定性、準確性密切相關。對于控制器的選擇提出兩種方案論證：
方案一：采用計算機+板卡的方式對機械手進行控制。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是便于實現生產信息化，設計相對較簡單，可實現很復雜的運動控制，但計算機穩(wěn)定性程度不夠高，可能出現死機等情況。
方案二：控制器采用plc來控制現場的步進電機。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是生產安全可靠、提高產品質量及產量、控制環(huán)境污染、降低工人勞動強度、提高設備的運轉率及勞動生產率。由于plc有著極大的靈活性，易于模塊化，當機械手工藝流程改變時，只要對i/o點的接線稍做修改，程序中做簡單補充、修改即可[4]。缺點是使系統設計多了一個環(huán)節(jié)，增加設計工作量，增加成本。
最終方案確立：plc是以微處理器為核心的數字式、電氣自動控制裝置，其實質是一種工業(yè)控制專用plc。機械手的控制系統的可靠性要求比較高、環(huán)境比較惡劣，所以采用方案二。
3硬件方案設計。
設計方案采用集成了步進電機驅動器包含轉動基座、臂、腕、鉗轉動、鉗開合5自由度步進電機動力源機械手，晶體管輸出型plc對步進電機輸出脈沖實現機械手運動控制。
現場總線采用profibus-dp通訊方式;其優(yōu)點在于有國際標準做保證，經實際應用驗證具有普遍性。目前廣泛應用于制造業(yè)自動化、流程工業(yè)自動化和樓宇、交通電力等領域。
工業(yè)控制計算機運行組態(tài)通過profibus-dp網絡對plc、機械手運行情況進行檢測、監(jiān)視及控制，并采用opc接口將系統接口開放方便其它設備連入實現統一監(jiān)控、管理，利用數據庫軟件與組態(tài)軟件的連接將生產數據歸檔供其它部門調用。
通過現場上位工業(yè)控制計算機、觸摸屏(或控制柜)、遠程廠長計算機三種方式對機械手的運行情況進行組態(tài)監(jiān)控，其中上位工業(yè)控制計算機還將完成對現場數據的采集、歸檔供其它部門調用，系統的結構使得系統具有開放的接口可以方便地接入其它支持現場總線的控制終端，實現工廠生產的網絡化、信息化，同時保證各個控制終端互不影響，易維護，尤其是利用角位移傳感器實現了對機械手故障的報警，保證機械手的穩(wěn)定、安全運行。
3.2步進電機驅動器。
使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統，其方框圖如圖3-3步進電機驅動過程圖：
脈沖信號的產生：
脈沖信號一般由單片機或cpu產生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機轉速越高，占空比則越大。
信號分配：
感應子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度;二相八拍為,步距角為0.9度。四相電機工作方式也有二種，四相四拍為ab-bc-cd-da-ab,步距角為1.8度;四相八拍為ab-b-bc-c-cd-d-ab,(步距角為0.9度)。
功率放大：
功率放大是驅動系統最為重要的部分。步進電機在一定轉速下的轉矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流(而樣本上的電流均為靜態(tài)電流)。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅動系統盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅動方式，到目前為止，驅動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅動、恒流、細分數等。
為盡量提高電機的動態(tài)性能，將信號分配、功率放大組成步進電機的驅動電源。二相恒流斬波驅動電源與單片機及電機接線圖如圖3-4步進電機驅動器連接圖：
說明：
cp：接脈沖信號(負信號，低電平有效)。
opto：接+5v。
free：脫機，與cpu地線相接，驅動電源不工作。
dir：方向控制，與cpu地線相接，電機反轉。
vcc：直流電源正端。
gnd：直流電源負端。
a：接電機引出線紅線。
b：接電機引出線黃線。
步進電機及其驅動器、開關電源的選型：
表3-1步進電機及其驅動器的選型。
根據所使用的電機型號的需求，對開關電源選型如表3-3開關電源的選型：
表3-4開關電源的選型。
4軟件方案設計。
整體編程思路：本設計采用控制柜和計算機兩種方式對機械手進行運動控制，其中控制柜的控制方式是采用按鈕進行點動控制，即在控制柜面板上設置有各關節(jié)的控制按鈕各兩個，每個關節(jié)的兩個按鈕分別控制該關節(jié)的兩個相反方向的運動，按鈕采用自鎖型按鈕，即當按下某個按鈕時，機械手相應關節(jié)開始運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，當按下該關節(jié)的另一個按鈕時，該關節(jié)開始相反方向的運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，要注意的是需要在程序中使兩個按鈕互鎖，避免兩個按鈕同時按下發(fā)生程序運行紊亂。
同時控制柜上有一個自鎖型按鈕用來切換控制柜控制方式和計算機控制方式，這樣，當計算機發(fā)生死機等故障時，按下該按鈕可將控制方式切換為控制柜控制方式。
4.2變量統計。
根據以上工藝要求，初步統計各種i/o點、v交換區(qū)數據統計、中間繼電器統計、狀態(tài)位統計分別如表：
表4-1i/o點統計。
4.3plc程序編寫。
程序流程圖如圖4-1程序流程圖：
shape*mergeformat。
圖4-1程序流程圖。
melsoft系列gxdevelopment程序的編寫：
1:大腰的程序。
2：爪的程序。
3：腕的程序。
4：自動程序：
結束語。
本系統以計算機為主完成對機械手的運動監(jiān)控。機械手的直接控制機構為plc，當上位機出現死機等故障時不影響整個系統的運行，可通過現場的控制柜進行控制。上位機除了點動控制外還借助于位置傳感器的輸入可進行角度輸入控制機械手的精確定位。同時將機械手的位置信息通過位置傳感器檢測并傳送到plc的v區(qū)并使用這些信息進行實時檢測及數據歸檔，提供對機械手運行情況的歷史紀錄及查詢。
在設計中我們使用profibus-dp通訊協議，方便了以后擴展系統設備及功能，不至造成因擴展需要使整個系統重新設計制作的浪費。
存在問題：由于機械手的運動為三維運動，采用上位組態(tài)監(jiān)控時無法做到真正的實時畫面模擬，只能以平面的方式完成對機械手運動的部分控制。
建議：采用組態(tài)軟件與三維制作軟件結合進行組態(tài)監(jiān)控。
將本文的word文檔下載到電腦，方便收藏和打印。
機械手設計論文篇二
介于焊接機械手的應用特點與相關優(yōu)勢，多數技術人員選擇將焊接機械手應用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達到優(yōu)化焊接參數的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應用過程中，可以進一步實現弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進產品的標準化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數所焊的試件多可以達到工藝評定標準，而且在產品實際運用中，焊接參數可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產出的壓力容器能夠進一步符合安全技術規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結合實踐經驗來看，將焊接機械手應用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統（目的是跟蹤定位，精準尋找坡口）+弧壓跟蹤系統（利用電弧電壓的反饋，自動調整調整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質量不佳問題。
結合以往實踐經驗來看，焊接工人在日常生產過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達到預期的工作效果，多會出現焊接質量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質量。針對于此，技術人員選擇應用高精準度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產當中。結合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當于承擔5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護成本，有效提升了焊接生產效率。由此可以看出，將焊接機械手應用于制冷容器生產當中，具有重要的意義。
3.3實現焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術內容，屬于焊接自動化控制系統的重要構成部分。利用焊縫跟蹤技術基本上可以進一步實現焊接自動化生產效率，能夠加強壓力容器的生產質量。一般來說，傳統焊接技術在實際應用過程中，難免會出現明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產質量[6]。而通過應用焊縫跟蹤技術，技術人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產質量。最重要的是，通過實現焊接自動化控制要求，技術人員可以有效規(guī)避以往焊接質量不達標的問題，利于生產質量的進一步提高。
4結論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達到優(yōu)化焊接質量與焊接效率的效果。在實際應用過程中，技術人員可以根據不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數。并在此基礎上，結合設備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質量不達標的問題。且隨著我國焊接機械手應用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應用，達到預期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻：
[2]邱宇翔.淺談機器人技術在制冷行業(yè)中的應用[j].科技與企業(yè),2016(02):232.
[4]荊華乾,高恩元,于志慧,李春雷.2014年度中國制冷行業(yè)發(fā)展分析報告第6章制冷行業(yè)區(qū)域市場概述[j].制冷技術,2015,35(s1):68-82.
將本文的word文檔下載到電腦，方便收藏和打印。
機械手設計論文篇三
一、實驗目的：
通過對一個三自由度氣動機械手的控制程序的設計，熟悉基于plc的類似機械手機器人的控制特點，掌握其設計方法，設計思路，為今后工作中plc的應用打下基礎。
二、實驗裝置：
隨著生產自動化程度的提高，機械手和機器人已經越來越多的應用到工業(yè)生產當中，本實驗是使用plc控制一部三自由度氣動機械手，這部機械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實驗要求：
1、熟悉plc對氣動系統的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設定的動作順序使機械手動作：
節(jié)拍的控制使用時間原則，每個節(jié)拍為5秒。
四、實驗過程：
2、畫出氣動系統原理圖。
3、氣動系統接線。
4、plc控制程序設計。
5、控制系統接線并調試。
五、實驗報告：
1、整理出plc控制程序梯形圖。
2、總結程序編寫和調試中的經驗和體會。
改變動作順序和動作節(jié)拍修改程序并調試成功。
機械手設計論文篇四
隨著社會生產不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求，由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現代控制理論的不斷完善，使機械手技術快速發(fā)展，其中氣動機械手系統由于其介質來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、xy軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。
一四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程。
機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、xy軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。
其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿x、y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。
其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。
步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統回位準備下一次動作。
二控制器件選型。
為達到精確控制的目的，根據市場情況，對各種關鍵器件選型如下：
1.步進電機及其驅動器。
本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。
2.伺服電機及其驅動器。
機械手的旋轉動作采用松下伺服電機a系列小慣量msma5aza1g，其額定輸出50w、100/200v共用，旋轉編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500hz；定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補機械的剛性不足，從而實現高速定位，也可通過外接高精度的光柵尺，構成全閉環(huán)控制，進一步提高系統精度。具有常規(guī)自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式，還配有rs-485、rs-232c通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為a系列msda5a3a1a，適用于小慣量電動機。
3.直流電機。
可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動，系統選用的是北京和時利公司生產的57bl1010h1無刷直流電機，其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的bl-0408驅動器，其采用24～48v直流供電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。
4.旋轉編碼器。
在可回旋360°的轉盤機構上，安裝有omron公司生產的e6a2增量型旋轉編碼器，編碼器將信號傳給plc，實現轉盤機構的精確定位。
5.plc的選型。
根據系統的設計要求，選用omron公司生產的cpm2a小型機。cpm2a在一個小巧的單元內綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。cpm2a的cpu單元又是一個獨立單元，能處理廣泛的機械控制應用問題，所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它omronpc和omron可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯動簡易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統中。
三軟件編程。
1.軟件流程圖。
流程圖是plc程序設計的基礎。只有設計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，最終完成程序的設計。所以寫出流程圖非常關鍵也是程序設計首先要做的任務。依據四軸聯動簡易機械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。
2.程序部分。
由于論文篇幅有限，這里只列出了開始兩段程序，供讀者參閱，見圖3。
四結束語。
四軸聯動簡易機械手的各個動作和狀態(tài)都由plc控制，不僅能滿足機械手的手動、半自動、自動等操作方式所需的大量按扭、開關、位置檢測點的要求，更可通過接口元器件與計算機組成plc工業(yè)局域網，實現網絡通信與網絡控制。使四軸聯動簡易機械手能方便地嵌入到工業(yè)生產流水線中.
機械手設計論文篇五
班級：機制專101。
學號：xxx。
學生姓名：xx。
1、課題來源。
移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機械手越來越廣泛的得到應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數控機床、組合機床上使用更普遍。近年來，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統fms和柔性制造單元fmc中一個重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適性很強。當工件變更時，柔性生產系統很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產品質量，更好地適應市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產水平的提高，從經濟上、技術上考慮都是十分必要的。為此，我們把設計制作輸送線上助力搬運機械手作為我們研究的課題。
2、研究的目的、意義。
2.1課題研究的目的。
現代汽車制造工廠的生產流水線，尤其是主要工藝的焊接生產線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應用之一。現在的機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點:。
且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。
(2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。
(3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護需要較高技術水平。
鑒于以上這些缺陷，本機械手擬采用氣壓傳動，氣動技術有以下優(yōu)點:。
(1)介質提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質清潔，管道不易堵塞，不存在介質變質及補充的問題.
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。
(3)動作迅速，反應靈敏。氣動系統一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統也能實現過載保護，便于自動控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統比機械、電器及液壓系統優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動系統工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質和加工精度要求，制造容易，成本較低。
而且對于不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統己被接受，但由于氣動機器人這一體系己經取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。
2.2課題研究的意義。
在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：
一、以提高生產過程中的自動化程度應用機械手有利于實現材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產率和降低生產成本。
二、以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產應用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產。綜上所述，有效的應用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。
3、國內外研究現狀和發(fā)展趨勢。
3.1國內的研究現狀。
工業(yè)機械手最早應用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前主要應用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統可組成柔性制造系統和計算機集成制造系統，實現生產自動化。隨著生產的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。
我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應用范圍。在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等?？梢詫C械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構，組裝成各種用途的機械手，即便于設計制造，又便于跟換工件，擴大了應用范圍。目前國內機械手主要用于機床加工、鍛造。熱處理等方面，數量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。所以，在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統中的一個基本單元。
3.2國外研究現狀。
國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如發(fā)生少許偏差時候，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經取得一定的成績。
3.3發(fā)展趨勢。
目前世界高端工業(yè)機械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到3m/s，良新產品可以達到6軸，負載2kg的產品系統總重已突破100kg。更重要的是將機械手、柔性制造系統和柔性制造單元相互結合，從而根本改變目前機械制造系統的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統的機械領域，從而向著電子信息、生物技術、生命科學及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。
4.發(fā)展前景及方向。
4.1重復高精度。
1.論文開題報告格式及如何寫論文開題報告。
2.本科論文開題報告。
3.日語論文開題報告。
4.論文開題報告題目。
5.論文開題報告內容。
6.軟件論文開題報告。
7.包裝論文的開題報告。
論文開題報告。
9.論文的開題報告。
10.畢業(yè)論文開題報告會_開題報告。
機械手設計論文篇六
工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。
我國現有機器人研究開發(fā)和應用工程單位200多家,其中從事工業(yè)機器人研究和應用的有75家,共開發(fā)生產各類工業(yè)機器人約800臺,90%以上用于生產中,引進工業(yè)機器人做應用工程的約500臺[1]。
計算機控制系統是在自動控制技術和計算機技術發(fā)展的基礎上產生的。在經濟全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生產率，縮短訂單處理時間等已成為生產企業(yè)的不斷追求。為了達到這一目標，它們越來越依賴于新一代的硬件和軟件系統。近年來，由于個人計算機(簡稱pc)的高速率和對硬件與軟件的幾乎無限制的開放，使得pc的應用迅猛增長。將pc機cpu的高速處理性能和良好的開放性引入到計算機控制領域，形成了基于pc的控制系統。
隨著計算機控制技術在機械手應用中的不斷深入，具有獨立控制器、程序可變、動作靈活、定位精度高、適用于可變換品種中小批量自動化生產的通用機械手得到迅速發(fā)展[2]。各國大企業(yè)工業(yè)機械化生產過程不同程度實現了工業(yè)機械手的計算機控制。
1.2機械手、計算機的發(fā)展趨勢及其優(yōu)點。
工業(yè)機械手的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。它能部分地代替人工操作;能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸;能制作必要的.機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。
廣泛采用工業(yè)機械手，不僅可以提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。
自從1981年ibm公司進入微型計算機領域推出了ibm-pc以后，計算機的發(fā)展開創(chuàng)了一個新的時代——微型計算機時代。微型計算機的迅速、大規(guī)模的應用與普及，使計算機真正廣泛地應用于工業(yè)、農業(yè)、科學技術以及社會生活與日常生活的各個方面[3]。計算機以其更高標準平臺的網絡、高級的控制算法、廣泛的數據庫操作、在一個平臺上的hmi功能、集成自定義的控制程序、復雜的過程模擬、很高的cpu處理速度、內存需求超出plc規(guī)格、多重協議接口、無線存取、控制規(guī)律靈活多樣，改動方便、控制精度高，抑制擾動能力強，能實現最優(yōu)控制、能夠實現數據統計和工況顯示，控制效率高、控制與管理一體化，進一步提高自動化程度等諸多優(yōu)點使得行業(yè)對計算機的接受程度越來越高。
2總體方案論證。
2.1機械系統。
本設計以實驗室的5自由度機械手臂為模型進行設計。
現對其機械系統結構敘述如下：
各轉動關節(jié)采用步進電機作為動力源，步進電機不直接驅動轉軸，而是安裝在轉軸旁邊，利用差動變速原理使用適當比例的齒輪基于帶齒皮帶傳動，有效增大機械手臂扭矩從而增強機械手臂的負載能力。
2.2驅動系統。
步進電機和普通電機的區(qū)別主要就在于其脈沖驅動的形式，正是這個特點，步進電機可以和現代的數字控制技術相結合。不過步進電機在控制的精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統的閉環(huán)控制的直流伺服電動機。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進電機，步進電機可以發(fā)揮其結構簡單、可靠性高和成本低的特點。使用恰當的時候，甚至可以和直流伺服電動機性能相媲美，步進電動機以其顯著的特點，在數字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數字化技術的發(fā)展以及步進電機本身技術的提高，步進電機在很多領域得到應用。
所以本設計的機械手驅動部分采用步進電機驅動。
底座安裝有4個開關電源，4個步進電機驅動器，其中包括轉動基座、臂、腕、鉗旋轉4轉動軸的步進電機驅動器。臂腔內有肘、鉗開合2個步進電機驅動器，轉動基座、臂、肘、腕、鉗旋轉決定了機械手的可操作角度和范圍。手臂的終端配備可靈活張合的機械鉗，可對物體進行拾放。其中腕、鉗轉動共用一個開關電源，肘、鉗開合共用一個開關電源。
整個系統使用220v50hz市電電源。
2.3控制系統。
控制器是整個系統的核心，其處理能力與整個系統的快速性、穩(wěn)定性、準確性密切相關。對于控制器的選擇提出兩種方案論證：
方案一：采用計算機+板卡的方式對機械手進行控制。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是便于實現生產信息化，設計相對較簡單，可實現很復雜的運動控制，但計算機穩(wěn)定性程度不夠高，可能出現死機等情況。
方案二：控制器采用plc來控制現場的步進電機。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是生產安全可靠、提高產品質量及產量、控制環(huán)境污染、降低工人勞動強度、提高設備的運轉率及勞動生產率。由于plc有著極大的靈活性，易于模塊化，當機械手工藝流程改變時，只要對i/o點的接線稍做修改，程序中做簡單補充、修改即可[4]。缺點是使系統設計多了一個環(huán)節(jié)，增加設計工作量，增加成本。
最終方案確立：plc是以微處理器為核心的數字式、電氣自動控制裝置，其實質是一種工業(yè)控制專用plc。機械手的控制系統的可靠性要求比較高、環(huán)境比較惡劣，所以采用方案二。
3硬件方案設計。
設計方案采用集成了步進電機驅動器包含轉動基座、臂、腕、鉗轉動、鉗開合5自由度步進電機動力源機械手，晶體管輸出型plc對步進電機輸出脈沖實現機械手運動控制。
現場總線采用profibus-dp通訊方式;其優(yōu)點在于有國際標準做保證，經實際應用驗證具有普遍性。目前廣泛應用于制造業(yè)自動化、流程工業(yè)自動化和樓宇、交通電力等領域。
工業(yè)控制計算機運行組態(tài)通過profibus-dp網絡對plc、機械手運行情況進行檢測、監(jiān)視及控制，并采用opc接口將系統接口開放方便其它設備連入實現統一監(jiān)控、管理，利用數據庫軟件與組態(tài)軟件的連接將生產數據歸檔供其它部門調用。
通過現場上位工業(yè)控制計算機、觸摸屏(或控制柜)、遠程廠長計算機三種方式對機械手的運行情況進行組態(tài)監(jiān)控，其中上位工業(yè)控制計算機還將完成對現場數據的采集、歸檔供其它部門調用，系統的結構使得系統具有開放的接口可以方便地接入其它支持現場總線的控制終端，實現工廠生產的網絡化、信息化，同時保證各個控制終端互不影響，易維護，尤其是利用角位移傳感器實現了對機械手故障的報警，保證機械手的穩(wěn)定、安全運行。
3.2步進電機驅動器。
使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統，其方框圖如圖3-3步進電機驅動過程圖：
脈沖信號的產生：
脈沖信號一般由單片機或cpu產生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機轉速越高，占空比則越大。
信號分配：
感應子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度;二相八拍為,步距角為0.9度。四相電機工作方式也有二種，四相四拍為ab-bc-cd-da-ab,步距角為1.8度;四相八拍為ab-b-bc-c-cd-d-ab,(步距角為0.9度)。
功率放大：
功率放大是驅動系統最為重要的部分。步進電機在一定轉速下的轉矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流(而樣本上的電流均為靜態(tài)電流)。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅動系統盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅動方式，到目前為止，驅動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅動、恒流、細分數等。
為盡量提高電機的動態(tài)性能，將信號分配、功率放大組成步進電機的驅動電源。二相恒流斬波驅動電源與單片機及電機接線圖如圖3-4步進電機驅動器連接圖：
說明：
cp：接脈沖信號(負信號，低電平有效)。
opto：接+5v。
free：脫機，與cpu地線相接，驅動電源不工作。
dir：方向控制，與cpu地線相接，電機反轉。
vcc：直流電源正端。
gnd：直流電源負端。
a：接電機引出線紅線。
b：接電機引出線黃線。
步進電機及其驅動器、開關電源的選型：
表3-1步進電機及其驅動器的選型。
根據所使用的電機型號的需求，對開關電源選型如表3-3開關電源的選型：
表3-4開關電源的選型。
4軟件方案設計。
整體編程思路：本設計采用控制柜和計算機兩種方式對機械手進行運動控制，其中控制柜的控制方式是采用按鈕進行點動控制，即在控制柜面板上設置有各關節(jié)的控制按鈕各兩個，每個關節(jié)的兩個按鈕分別控制該關節(jié)的兩個相反方向的運動，按鈕采用自鎖型按鈕，即當按下某個按鈕時，機械手相應關節(jié)開始運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，當按下該關節(jié)的另一個按鈕時，該關節(jié)開始相反方向的運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，要注意的是需要在程序中使兩個按鈕互鎖，避免兩個按鈕同時按下發(fā)生程序運行紊亂。
同時控制柜上有一個自鎖型按鈕用來切換控制柜控制方式和計算機控制方式，這樣，當計算機發(fā)生死機等故障時，按下該按鈕可將控制方式切換為控制柜控制方式。
4.2變量統計。
根據以上工藝要求，初步統計各種i/o點、v交換區(qū)數據統計、中間繼電器統計、狀態(tài)位統計分別如表：
表4-1i/o點統計。
4.3plc程序編寫。
程序流程圖如圖4-1程序流程圖：
shape*mergeformat。
圖4-1程序流程圖。
melsoft系列gxdevelopment程序的編寫：
1:大腰的程序。
2：爪的程序。
3：腕的程序。
4：自動程序：
結束語。
本系統以計算機為主完成對機械手的運動監(jiān)控。機械手的直接控制機構為plc，當上位機出現死機等故障時不影響整個系統的運行，可通過現場的控制柜進行控制。上位機除了點動控制外還借助于位置傳感器的輸入可進行角度輸入控制機械手的精確定位。同時將機械手的位置信息通過位置傳感器檢測并傳送到plc的v區(qū)并使用這些信息進行實時檢測及數據歸檔，提供對機械手運行情況的歷史紀錄及查詢。
在設計中我們使用profibus-dp通訊協議，方便了以后擴展系統設備及功能，不至造成因擴展需要使整個系統重新設計制作的浪費。
存在問題：由于機械手的運動為三維運動，采用上位組態(tài)監(jiān)控時無法做到真正的實時畫面模擬，只能以平面的方式完成對機械手運動的部分控制。
建議：采用組態(tài)軟件與三維制作軟件結合進行組態(tài)監(jiān)控。
機械手設計論文篇七
學院名稱機電工程系。
專業(yè)班級xxxxxxx。
學生姓名xxxx。
學號xxxx。
指導教師xxx。
填表時間：年3月22日。
填表說明。
1.開題報告作為畢業(yè)設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的.依據材料之一。
2.此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期完成，經指導教師簽署意見、相關系主任審查后生效。
3.學生應按照學校統一設計的電子文檔標準格式，用a4紙打印。
5.開題報告作為畢業(yè)設計（論文）資料，與畢業(yè)設計（論文）一同存檔。
1
2
3
4
機械手設計論文篇八
這次為期六個月的畢業(yè)頂崗實習是我順利完成大學所有課程以及參與社會實踐活動很重要的一部分。在就業(yè)指導處老師幫助下我在xxx科技集團參加畢業(yè)頂崗實習?？梢哉f我在這里的頂崗實習中學到了很多在課堂沒學到的知識，受益匪淺，為畢業(yè)之后順利就業(yè)奠定了良好的基礎。
xxxx園區(qū)，位于煙臺開發(fā)區(qū)，現有員工近8萬人，工業(yè)總產值居于xxx在大陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于xxxx園區(qū)，將建設成為山東半島最大的xx產品工業(yè)基地。目前園區(qū)內主要有xx和xx兩大事業(yè)群。
我的頂崗實習崗位是xxx事業(yè)群cnp組裝xx線完成品檢查，在師傅和同事的幫助下，我順利完成了各項生產、檢測任務，通過不懈的努力和出色的表現，得到了領導和同事的一致認可。
二、主體。
2、1頂崗實習目的。
2、11畢業(yè)頂崗實習是我們機械制造與自動化專業(yè)知識結構中不可缺少的組成部分，并作為一個獨立的項目列入教學計劃中的。通過本次頂崗實習使我能夠從理論高度上升到實踐高度，更好的實現理論和實踐的結合，為我以后的工作和學習奠定初步的基礎。
2、12可以使我們通過頂崗實習獲得基本生產的感性知識，理論聯系實際，擴大知識面;同時畢業(yè)頂崗實習又是鍛煉和培養(yǎng)學生業(yè)務能力及素質的重要渠道，使我能夠親身感受到由一個學生轉變到一個職業(yè)人的過程。逐步實現由學生到社會的轉變。
2、13培養(yǎng)當代大學生具有吃苦耐勞的精神，也是學生接觸社會、了解產業(yè)狀況、了解國情的一個重要途徑，培養(yǎng)我們初步擔任技術工作的能力、初步了解企業(yè)管理的基本方法和技能;體驗企業(yè)工作的內容和方法。這些實際知識，對我們以后的工作，奠定十分必要的基礎。
2、2頂崗實習單位及崗位介紹;。
2、21頂崗實習單位簡介。
xxxxx科技集團簡介：
xxxxxx位于煙臺開發(fā)區(qū)，現有員工近8萬人，工業(yè)總產值居于xxx陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于深圳上海園區(qū)，將建設成為山東半島最大的xx產品工業(yè)基地。目前園區(qū)內主要有xxx和xxx兩大事業(yè)群。xxx煙臺科技園20xx年開始進行投資設廠前置籌備工作，20xx年7月正式投產運營。xxx科技集團以實力創(chuàng)效益，以效益謀發(fā)展，以發(fā)展營造規(guī)模，以規(guī)模換取口碑，以口碑造聲勢，以強大聲勢進軍市場，以實力贏得了世界五百強企業(yè)之稱號。
企業(yè)的經營理念：愛心、信心、決心。
企業(yè)的從業(yè)精神：融合、責任、進步。
企業(yè)的成長定位：長期、穩(wěn)定、發(fā)展、科技、國際。
企業(yè)的文化特征：辛勤工作的文化;。
負責任的文化;。
團結合作且資源共享的文化;。
有貢獻就有所得的文化。
企業(yè)的核心競爭力：速度、品質、技術、彈性、成本。
2、22崗位介紹。
我們生產的產品名稱是xxx,是一種高端游戲機，是為日本企業(yè)代做的產品。我從事的崗位是完成品檢查，隸屬于檢測段，是組裝段與后測試段的過度，有著至關重要的作用。我的工作就是把待檢測品從流水線上取下來，然后放在完成品檢查治具上，拉合把手，啟動電源，待被檢查品進入檢測畫面后，按照畫面的提示操作，嚴格按照sop作業(yè)，直到出現xxx畫面。然后關閉電源，把被檢查物從完成品檢查治具上取出，放回流水線。在檢查過程中，可能出現各種情況的不良現象。如xxx為電池沒電了，需要更換電池，在這個過程中必須關機。要是出現其他代碼，需寫不良品票，按照公司的要求詳細、認真填寫不良品票。如xxxx,這樣的填寫不良品票，送修就行了!
2、3頂崗實習內容及過程。
2、31了解過程。
起初，剛進入車間的時候，車間里的一切對我來說都是陌生的。車間里的工作環(huán)境還好，就是人特別多，車間也非常大，有1000多平方。呈現在眼前的一幕幕讓人的心中不免有些茫然，即將在這較艱苦的環(huán)境中工作6個月。第一天進入車間開始工作時，所在線體的線長、多能工給我安排工作任務，分配給我的任務是跟著一名叫茌良志的老員工學習完成品檢查，我按照師傅教我的方法，運用完成品檢查治具開始慢慢學著檢查該產品，在檢查的同時注意操作流程及有關注意事項等。畢業(yè)頂崗實習的第一天，我就在這初次的工作崗位上檢查產品，體驗首次在社會上工作的感覺。在工作的同時慢慢熟悉車間的工作環(huán)境。
作為初次到社會上去工作的學生來說，對社會的了解以及對工作單位各方面情況的了解都是甚少陌生的。一開始我對車間里的各項規(guī)章制度，安全生產操作規(guī)程及工作中的相關注意事項等都不是很了解，于是我便閱讀頂崗實習單位下發(fā)給我們的員工手冊，向線體里的師傅、員工同事請教了解工作的相關事項，通過他們的幫助，我對車間的情況及生產組裝產品、檢查產品等有了一定的了解。車間的工作實行兩班制(a、b班)，兩班的工作時間段為：早上7:10至晚上7:10,晚上7:10至早上7:10.車間的所有員工都必須遵守該上、下班制度。
2、摸索過程。
對車間里的環(huán)境有所了解熟悉后，開始有些緊張的心開始慢慢平靜下來，工作期間每天按時到廠上班，上班工作之前先到指定地點等待副線長集合員工開會強調工作中的有關事項，同時給我們分配工作任務。明確工作任務后，則要做一下工作前的準備工作，于是我便到我們工站的工具存放區(qū)找來一些工作中需要用到的相關用具(比如：不良品票，手指套，防靜電手套，靜電環(huán)、產品標識單等)。在機臺位置上根據sop(員工作業(yè)指導書)上的操作流程進行正常作業(yè)，我運用工作所需的治具將流水線上的產品檢測好，并將檢測完畢的產品放回流水線，進行下一道工序。另外在工作中，檢測生產出的產品有時會出現異常(比如：彩屏、黑屏、不讀卡、開機斷電等)。出現上述情況時，要按照規(guī)定的程序填寫不良品票，交給線外人員送修。
在工作期間有些產品的檢測難度較大。第一次檢查可能ng,這是需要追加四次檢測，在這四次當中出現一次ng,視為不良，不能像良品一樣放回流水線，需要單獨放置在規(guī)定的地點。為了提高檢測效率，避免ng的發(fā)生，于是我便向同工站的員工同事交流，向他們請教簡單快速的檢測方法與技巧。運用他們介紹的操作方法技巧慢慢學著檢測這有難度的產品，從中體會檢測產品的效果。同時在加工中保持一顆積極樂觀的心態(tài)，也有利于提高工作的效率。在平時工作過程中也要不斷摸索檢測產品的有效方法和技巧。有時在搖桿按鍵測試工站，對怎樣高效率的檢測不太明白，此時，我便向員工同事學習，向他們請教正確的搖桿按鍵測試方式，另外也可以詢問品管(品質管理員)，按品管提供的要求進行生產、檢測產品。
2、實際操作。
經過一段時間的完成品檢查、搖滾按鍵檢查、lcd&key、tp校正及產品老化的學習，我對車間產品的檢測的整個流程已有了一個較詳細的了解與熟悉。對有些常出現的不良現象和代碼也比較熟悉了，對不良產品的識別力也有所提高了，檢測產品的效率也在不斷提高。上班期間，接受線長、副線長和多能工分配的工作任務，在自己的工作區(qū)認真地進行作業(yè)。當出現一些小的問題和困難時，先自己嘗試著去解決，而當問題較大自己獨自難以解決時，則向線長、多能工反映情況，請求他們幫助解決。在他們的幫助下，出現的問題很快就被解決了，我有時也學著運用他們的方法與技巧去處理些稍簡單的問題，慢慢提高自己解決處理問題的能力。在解決處理問題的過程中也不斷摸索出解決治具小故障的方法途徑。這樣從而讓我在工作時的自信心不斷增強，對工作的積極性也有所提高。
在所用的治具不出現大的故障的情況下，在確保產品質量的基礎上盡自己的努力提高工作的效率。盡量讓生產出的產品數量達到班產要求的數量，以便完成生產任務。每次下班之前，將自己工作區(qū)域內的衛(wèi)生打掃干凈，垃圾放入垃圾袋中并放到相應的位置，把工作桌面和地面上的.物品用具收拾擺放好。就這樣一天的全部工作內容也就完成了，嘿!這工作任務也較艱巨的啊!
2、頂崗實習期工作總結和收獲。
頂崗實習期間，我對頂崗實習企業(yè)的cnp組裝sok生產的整個操作流程有了一個較完整的了解和熟悉。雖然頂崗實習的工作與所學專業(yè)沒有很大的關系，但頂崗實習中，我拓寬了自己的知識面，學習了很多學校以外的知識，甚至在學校難以學到的東西。
在頂崗實習的那段時間，讓我體會到從工作中再拾起書本的困難性。每天較早就要上班工作，晚上較晚才下班回宿舍，深感疲憊，很難有精力能再靜下心來看書。這更讓人珍惜在學校的時光。
此次畢業(yè)頂崗實習，我學會了運用所學知識解決處理簡單問題的方法與技巧，學會了與員工同事相處溝通的有效方法途徑。積累了處理有關人際關系問題的經驗方法。同時我體驗到了社會工作的艱苦性，通過頂崗實習，讓我在社會中磨練了下自己，也鍛煉了下意志力，訓練了自己的動手操作能力，提升了自己的實踐技能。積累了社會工作的簡單經驗，為以后工作也打下了堅實的基礎。
機械手設計論文篇九
摘要：文章中主要講述了在機械的實際操作過程中用來幫忙完成上下料的機械手的相關機械結構，并且以直流力矩電動機驅動的具有三自由度的工業(yè)機械手為實例研究了其控制系統的相關軟、硬件的設計。
關鍵詞：工業(yè)機械手;plc控制;直流力矩電動機。
目前，我國的科技發(fā)展迅速，加工制造行業(yè)也越來越趨向于自動化，在機械加工、機械制造行業(yè)已經普遍運用機械手來幫助完成工作，機械手大部分是用于自動安裝及自動包裝工作，還用來幫忙上下料這種高重復性的工作。plc控制技術不斷發(fā)展，使用其的益處越發(fā)明顯，尤其是在控制系統的結構、是否可靠、是否靈活等方面都有其特有的優(yōu)勢，所以，現在的plc控制技術已經普遍運用到自動化生產的控制工作中了，它可以幫助不同的機械完成自動化操控，下面文章中主要闡述了由plc控制的工業(yè)機械手的系統的設計過程。
1機械手系統組成與工作原理。
下面文章中主要以三自由度機械手為研究對象具體闡述工業(yè)機械手的設計，這種類型的機械手靈活、自由，能夠對機械手的各個部位進行獨立控制。機械手的設計結構大致是：機械手的腰關節(jié)主要是為了幫助機身在平面上實現旋轉動作，此部位的驅動電機屬于直流力矩電機，這一類型的電機結構屬于三級齒輪減速傳動結構，由于這種傳動結構的構造簡單，所以它工作起來的效率很高，并且準確度高。肩關節(jié)的主要結構是懸臂梁式的結構，工作原理是通過直流力矩電機帶動渦輪副桿完成傳動工作。肘關節(jié)的主要結構是擺動螺旋式的結構，這一關節(jié)的特點是比較穩(wěn)定、構造簡單。并且這一關節(jié)的電機也是直流力矩電機。
在實現以上三個關節(jié)活動的過程中，機械手采用的是電位器反饋的方式來完成對各關節(jié)運動位置的判斷，電位器安裝在腰關節(jié)驅動系統的末級齒輪中心軸同軸，肩關節(jié)蝸桿軸以及肘關節(jié)連接銷軸同軸。其順序控制形式是通過plc電位控制來實現，比如要完成腰關節(jié)從靜止位置到旋轉一個設定的角度這個動作，plc控制系統其通過輸出電路驅動負責腰關節(jié)的直流力矩電機旋轉從而帶動該關節(jié)機械轉動，到達設定的角度位置時候，電位器檢測到該位置的反饋信號，plc控制系統判斷機械手已經完成了目標指令，其控制輸出回路斷電，驅動電機旋轉停止，則腰關節(jié)正好到達程序命令的轉動位置，則plc自動進入下一步程序進行動作輸出。
2控制系統硬件結構。
根據上文提到的各關節(jié)動作控制完成方式可以看出，plc控制系統的設計應包含輸入電路、輸出電路以及控制系統本身三個部分。
2.1輸出電路。
作為輸出電路的執(zhí)行部件，直流力矩電機在線性度以及反應速度方面具有其它電機無法比擬的優(yōu)勢，同時該類型電機也可以滿足長期運行在低速甚至堵轉的工作狀態(tài)。
為了滿足plc對各關節(jié)動作的順序控制，輸出電路對電機控制通常采用開關控制的形式，只要使用符合控制要求的繼電器輸出型plc，就能使用該plc對直流電機進行直接的驅動，從而從電路設計角度就大大簡化了控制系統的復雜程度，這種設計結構非常直接，plc內部程序得到執(zhí)行指令后，其設定用于控制動作輸出的繼電器線圈得點，相應串接在電機驅動回路的繼電器觸點out閉合，執(zhí)行電機得電開始轉動，帶動執(zhí)行元件按照設計的運動方式進行運動，直到接受到完成系統指令后，繼電器觸點out打開，電機驅動回路斷開，電機停轉等待下一個指令。如同常用電路一樣，電機控制回路也可以通過橋式以及分級的接線方式來實現對電機正反轉和順序控制。
2.2輸入電路。
plc控制系統的輸入量in直接取自安裝在機械手各個關節(jié)的電位器，電位器的安裝位置需要根據規(guī)定的機械手動作范圍來設定，當機械手的動作范圍到達設定的某個位置時，對應位置的電位器其輸出的模擬電壓信號直接反饋給plc控制系統，plc通過比較給定位置的.電位與接受到位置電位的大小來判斷，當達到設定值時，plc內部程序驅動相應結點的輸出電路動作，來實現該指令執(zhí)行的完畢，從而轉入下一指令。in點的內部設有光電耦合電路，來實現內外部強電弱電的隔離。一旦活動關節(jié)在執(zhí)行指令時候電位器返回的信號與設定的范圍比較失敗，則程序自動判斷執(zhí)行失敗，該關節(jié)返回到初始位置后，該程序重新被執(zhí)行，這種回路的設計從硬件層面保護了機械部件，避免電機將執(zhí)行機構錯誤的拖入不應該的位置而造成設備損壞。
2.3選擇plc。
在確定了控制系統的外部輸入輸出電路之后，接下來就可以進行輸入輸出方式的設計階段，決定plc選型的主要參數就是滿足輸入輸出方式所需要的輸入點、輸出點、內部用于延時的時間繼電器數量。在本次的plc選型的過程中，考慮到這種機械手有12個輸入點，9個輸出點以及7個用于延時的時間繼電器，綜合考慮到造價成本以及后續(xù)拓展需要，方案選擇日本歐姆龍公司生產omron-c28p型plc。這種plc完全能滿足三自由度工業(yè)機械手的順序控制要求。
3控制系統軟件設計。
控制系統的軟件設計按照以下六步的順序進行：
1)確定系統順序控制次序及功能;。
2)制定輸入輸出分配表;。
3)建立適合系統的控制關系;。
4)繪制梯形邏輯分析圖;。
5)編譯代碼程序;。
6)通過終端輸入到plc主機.
plc順序控制系統軟件必須滿足以下三個原則：
3)系統總開關斷開，全部動作停止，在原位置待命。
4結語。
基于plc控制的工業(yè)機械手不僅能夠實現三自由度機械手各關節(jié)獨立以及整體運動，完成生產線上下料的自動循環(huán)，同時綜合控制系統還能完成多個機械手之間的協同配合，從而完成料物的連續(xù)搬運。同時該系統在運行過程中，也可以根據實際需要進行操作指令調整，滿足了系統對實際應用的需要，維護簡單。
參考文獻：
[1]高鐘毓.機電一體化系統設計[m].北京：機械工業(yè)出版社.
[2]孫兵，趙斌，施永輝..基于plc的機械手混合驅動控制[j].液壓與氣動，
機械手設計論文篇十
施工企業(yè)應成立專門的機械管理機構，制定各種規(guī)章制度和工程機械用表，監(jiān)督指導項目部的機械管理工作。
根據工期負責對機械設備進行采購、租賃，并優(yōu)化配置以保證機械以最高效率來完成生產。
項目部也應增設機械管理組，負責對本項目部的機械管理工作，同時抓好生產一線的機械管理，例如依據工程量合理安排機械，負責操作人員業(yè)績考核，統計工作量等。
并注意機械各項常用數據的收集，為將來的機械配置和維修工作做好基礎工作。
2.2實行規(guī)范作業(yè)，加強安全教育。
加強機械設備管理首先要提高人的思想素質，現代化和機械設備專業(yè)化技術程度，只有不斷加強對廣大員工專業(yè)知識和技能的培養(yǎng)，不斷補充新知識、新理論、新方法，才能適應現代化發(fā)展的需要。
對于此，可以從以下幾個方面入手：第一，要求機械設備管理人員在開展工作的過程中應規(guī)范自身操作行為，并在操作規(guī)程的基礎上對設備展開使用;第二，機械設備管理人員應通過培訓等方式提高自身管理水平，最終將其應用于實際管理中，提高公路機械設備管理質量。
另外，機械設備管理人員應實現技術與紀律性并存，即在工作開展的過程中，應有效掌控機械設備使用管理規(guī)章內容，并對其進行嚴格遵守;第三，為了加強公路工程機械設備管理人員的安全意識，施工單位應定期安排管理人員參加相應的培訓，進而通過培訓的形式提高其安全意識，避免安全事故的發(fā)生。
工程安全問題的發(fā)生將嚴重影響到公路工程施工的整體質量和效益，因而在開展公路工程施工的過程中，施工企業(yè)要加強安全教育。
同時也應在施工現場布置多種形式的安全防護措施，從根本避免事故的發(fā)生對機械設備管理人員人身安全造成一定的影響。
2.3加強預防檢查，科學維護保養(yǎng)。
實踐證明，加強預防檢查是提高公路工程機械設備管理的有效途徑之一。
因為若公路工程施工單位在工作開展的過程中能定期對設備進行檢查，那么將及時發(fā)現問題的源頭所在，并對其進行有效的解決，從而由此減小問題的產生對設備正常運行所造成的影響。
因而在公路工程施工過程中，施工單位應給予其高度的重視。
并要求工程機械設備管理人員在開展工作的過程中也應將其落到實處，做好預防檢查。
預防檢查分為日常維護和巡檢兩個部分。
在日常維護中，要求機械設備管理人員要定期對設備展開維護工作，并將其維修情況記錄下來，便于日后維護工作的展開。
而巡檢環(huán)節(jié)的實施，要求機械設備管理人員要定期對設備的零件、完好度等方面進行檢查，確保設備運行安全。
另外，在公路工程機械設備管理中，科學維護保養(yǎng)也是至關重要的，公路工程機械設備管理人員切不可盲目展開維修工作。
比如公路施工現場出現的潤滑油更換時不講牌號、更換的周期不按時等不科學的作法，雖然其后果不會立即顯現出來，但卻嚴重影響設備的有效使用壽命。
總之，為在工程施工中充分發(fā)揮機械設備的作用，必須重視施工機械管理。
切實執(zhí)行機械設備使用和維修管理規(guī)定，同時根據工程的實際特點，優(yōu)化管理制度，保證設備的正常運轉，才能為工程施工任務的順利完成提供保障。
對于此，要求公路施工管理部門必須構建相應的考核制度，以此來規(guī)范公路施工機械設備管理行為的規(guī)范性，為當今公路施工工作的展開打下良好基礎，并由此為人們的出行帶去較大的便利。
參考文獻：
[1]王輝坡。
[2]秦英。
[3]高潤松。
[4]田少民。
【2】解決筑養(yǎng)路機械設備管理問題的有效對策。
摘要。
引言。
筑養(yǎng)路機械設備管理的有效應用，不僅可以對筑養(yǎng)路機械設備進行監(jiān)督和控制，還可節(jié)約機械設備成本，促使施工企業(yè)經濟效益提升，推動施工單位在競爭日益激勵的市場環(huán)境中良好發(fā)展創(chuàng)造條件。
而目前諸多施工單位所落實的筑養(yǎng)路機械設備管理工作存在這樣或那樣的問題，使其應用效果降低，這不利于保證機械設備有效應用，更不利于公路建設的高質量完成。
所以，施工單位應注意強化筑養(yǎng)路機械設備管理。
機械手設計論文篇十一
第一段：介紹實驗背景和目的（200字）。
機械手設計實驗是我作為機械工程專業(yè)學生在大學里的重要課程之一。通過這個實驗，我能夠學習和掌握機械手的設計原理和相關技術。實驗的目的是為了培養(yǎng)我們的動手能力和創(chuàng)新意識，讓我們能夠將理論知識應用到實際中。
第二段：實驗過程和結果（300字）。
在實驗中，我們首先需要了解機械手的基本結構和運動原理。然后，我們通過編程來控制機械手的運動軌跡。實驗中使用的材料包括電動機、軸承、齒輪等。我們需要根據實際情況來選擇合適的材料和設計機械手的結構。在實驗過程中，我們遇到了很多問題和困難，比如電機的選擇和控制、機械手的運動精度等。我們通過不斷地嘗試和改進，最終成功地完成了機械手的設計和搭建。實驗結果表明我們設計的機械手能夠準確地執(zhí)行我們所編程的指令，實現抓取、放置和旋轉等基本動作。
第三段：實驗中的收獲和體會（300字）。
通過這個實驗，我學到了許多有關機械手設計和控制的知識。我明白了機械手設計需要考慮材料的選擇、力學原理的運用和編程的技巧。通過實踐，我深刻理解了“實踐是檢驗真理的唯一標準”的道理。只有親自動手實踐，我們才能真正理解和掌握知識。此外，我還體會到了團隊合作的重要性。在實驗中，我們需要合作完成各個環(huán)節(jié)的工作，互相支持、互相協助，才能夠順利完成任務。通過團隊合作，我們不僅學到了知識，還培養(yǎng)了溝通和合作的能力。
第四段：實驗的優(yōu)點和不足（200字）。
這個實驗的優(yōu)點是能夠直觀地了解機械手的結構和原理，并通過實踐操作來加深理解。同時，實驗還能夠培養(yǎng)我們的動手能力和創(chuàng)新意識。然而，這個實驗也存在一些不足之處。首先，由于設備和材料的限制，我們在實驗中無法完全模擬真實的工業(yè)環(huán)境。其次，實驗需要的時間和精力較多，而且實驗過程中會遇到各種問題和挑戰(zhàn)，需要耐心和毅力來解決。
第五段：總結和展望（200字）。
通過機械手設計實驗，我不僅學到了機械手設計和控制的知識，還培養(yǎng)了動手實踐和團隊合作的能力。這對我未來的專業(yè)發(fā)展和職業(yè)規(guī)劃都具有重要意義。同時，這個實驗也讓我意識到了自己的不足和需要繼續(xù)努力的方向。在未來的學習和實踐中，我希望能夠進一步提升自己的設計和控制能力，將所學的知識應用到實際中，并為實現機械自動化做出貢獻。
通過機械手設計實驗，我不僅學到了機械手設計和控制的知識，還培養(yǎng)了動手實踐和團隊合作的能力。這對我未來的專業(yè)發(fā)展和職業(yè)規(guī)劃都具有重要意義。同時，這個實驗也讓我意識到了自己的不足和需要繼續(xù)努力的方向。在未來的學習和實踐中，我希望能夠進一步提升自己的設計和控制能力，將所學的知識應用到實際中，并為實現機械自動化做出貢獻。
機械手設計論文篇十二
摘要：隨著我國制造業(yè)的深化發(fā)展，傳統制造技術及相關設備已經無法適用于現代化制造業(yè)當中。目前，以焊接機械手為主的自動化技術設備儼然成為汽車及汽車零部件制造業(yè)的首要技術，應用效果良好。然而，從整體角度上來看，焊接機械手并未得到普及應用，如在制冷行業(yè)及其它行業(yè)領域的應用范圍較小。為進一步促進制冷行業(yè)的發(fā)展進程，建議相關人員應該積極將焊接機械手引入到制冷壓力容器領域當中，以期確保焊接質量與效率雙重提高。
關鍵詞：焊接機械手；制冷行業(yè)；自動化；焊接質量；焊接線能量。
1關于制冷壓力容器焊接要求的相關分析。
制冷壓力容器主要是指以液化氣體為制冷劑原料，設計壓力一般為低中壓、設計溫度為低溫狀態(tài)（比如有一些工作溫度在-40℃以下）的制冷裝置。一般來說，制冷壓力容器制造工序基本同其他壓力容器一樣，他的特點是低溫工作狀態(tài)，多數選用低溫材料。也就是說，除了滿足常規(guī)壓力容器的要求之外，必須獲得滿足低溫沖擊的使用性能，為了滿足低溫沖擊，必須獲得細晶粒的焊縫組織，在低溫壓力容器生產中，如何獲得上述組織？是靠焊接線能量輸入小而均衡來獲取的，既是焊接電流，焊接電壓，焊接速度合理搭配，根據公式u*i/v的值來決定的。即在實際焊接過程中，技術人員必須嚴格確保焊縫表面不得出現明顯裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題[1]，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。且在壓力容器組裝過程中，技術人員往往需要針對容器的不同部位，利用合理的手段進行有效焊接。介于焊接類型眾多的影響，焊接生產過程中往往會頻繁使用自動化焊接設備。然而，如何提高焊接設備的自動化水平、智能化水平，儼然成為制冷行業(yè)的首要難題。且提高焊接質量、改善工作環(huán)境也成為焊接技術人員的主要要求。
2.1基本含義。
所謂的焊接機械手又可以被稱為焊接機器人。一般多指6軸機器人本體，意味著存在6個維度。焊接機械手在正式應用的過程中，往往可以沿著既定的曲線進行運動，即沿著三維曲線進行運動，直到到達技術人員規(guī)定的位置為止。與此同時，焊接機械手在組成方面，多以控制系統與焊接系統為主，其中焊接系統包含的內容眾多，如焊接電源、焊槍、焊接軟件系統等。必要時，為完成一項點焊機器人工程，技術人員還需要借助周邊設備進行操作，目的在于進一步提升焊接機械手的工作效率[2]。
2.2基本組成結構。
自動焊接機械手設備主要是以整機結構、控制系統、焊槍位置控制等組成結構為主。其中，整機結構主要是由焊接機頭、行走環(huán)形導軌以及相關控制系統組合而成的結構體系。在實際應用過程中，主要起到控制整體的作用[3]?？刂葡到y主要是指利于微型計算機技術和相關控制技術組合而成的控制系統，利用各模板互相獨立運行且相互協作的特點，完成對焊接機械手的操作工作。焊槍位置控制主要利用焊槍位置信號、機械電弧擺動模板等系統結構，確保焊槍位置得以有效控制。需要注意的是，在實行全方位自動焊接的過程中，技術人員需要根據焊接機頭的應用情況，對焊槍位置進行合理調整，以期確保最終的焊接效果。
2.3基本應用優(yōu)勢。
焊接機械手在正式工作過程中，操作方式比較類似人類的手，主要用來焊接鋼鐵類的產品。與傳統人工操作相比，焊接機械手往往多具備操作精確高、焊接質量強、焊接工藝參數容易控制的應用優(yōu)勢。以下是本人結合實踐經驗，總結與歸納焊接機械手的基本應用優(yōu)勢，以供參考。首先，焊接機械手多具備工作效果穩(wěn)定、焊接質量較高，且焊接均勻性效果較強的優(yōu)勢，使用焊接機械手更能控制焊接線能量（智能化控制焊接電流，焊接電壓，焊接速度），最大程度削弱了了人為因素，可以達到焊接工藝評定同產品施焊工藝一致性。其次，焊接機械手主要結合自動化技術與智能技術，能夠替代人工操作方式，解決以往人工效果不佳的問題。與此同時，焊接機械手能夠大幅度地提升勞動生產率。最重要的是，焊接機械手可以有效實現24h不間斷生產要求[4]。再次，焊接機械手大體上可以有效改善以往人工環(huán)境不佳的問題，進一步改善工人勞動條件，且可以應對各種有害環(huán)境的干擾，規(guī)避以往焊接質量不高的問題。最后，通過利用焊接機械手可以有效縮短產品的準備周期與生產周期，降低投資成本，且在某種程度上可以實現小批量產品的焊接需求與自動化焊接需求。
機械手設計論文篇十三
機械手畢業(yè)設計是機械工程專業(yè)學生畢業(yè)前必須完成的重要任務。作為一名機械工程專業(yè)的學生，我在這個領域深耕已有數年。此次畢業(yè)設計讓我有機會將我所學到的知識應用到實際操作中，通過設計和制造一臺智能機械手，我深刻體會到了設計過程中的優(yōu)勢和劣勢，也有了更深入的認知和領悟。
第二段：設計的初衷。
在設計最初的時候，我的初衷是開發(fā)一款具有自主識別和工業(yè)操作的機械手。我想給這個機械手增加更多的功能，讓它的實際應用性更強。所以我將機械手分為幾個模塊，包括傳感器、控制芯片、機械臂、液壓系統和執(zhí)行器。
第三段：設計過程中的挑戰(zhàn)。
設計和制造一臺智能機械手是一個充滿挑戰(zhàn)的過程。最先一步是確定如何讓機械手自主識別物品并獲取信息。這需要精確的運動控制，精心設計的機械結構和精準的感應器件。此外，機械手的組裝過程也十分復雜，需要仔細安排方案才能達到最優(yōu)效果。這過程中我遇到了很多技術問題，不過通過不斷嘗試和努力最終克服了這些困難。
第四段：體會和經驗。
在畢業(yè)設計過程中，我深入認識到了機械工程設計的核心思想。機械手畢業(yè)設計不僅是理論的檢驗還有實踐過程的考驗。不斷去嘗試新技術，不斷整合不同領域的知識，不斷迭代設計方案。本次畢業(yè)設計不僅學習到了機械設計的基礎理論知識，也學習到了新的工藝技巧和實踐經驗。
第五段：結語。
在身為一名機械工程專業(yè)學生的時候，我一直用心去思考機械設計的核心思想。無論是理論還是實踐，畢業(yè)設計都是考驗我們能力的重要機會。雖然設計過程中遇到許多挑戰(zhàn)和問題，但這些困難成全了我對于設計和機械工程的信仰。通過本次畢業(yè)設計，我不僅獲得了寶貴的設計經驗和技能，更能夠為我的未來職業(yè)生涯進一步鋪墊。
機械手設計論文篇十四
論軟件需求分析方法和工具的選用――論文3：通信行業(yè)的應用。
本文以某通信公司的業(yè)務報表系統開發(fā)為例，討論了軟件需求分析工具與方法的選用。我們認為，軟件需求分析是軟件工程中重要的一步，直接關系到后繼工程的進行以及最終的產品能否滿足用戶的需求，因此在整個工程中起著關鍵性的作用。采用適當的工具，有可能顯著減少需求階段的錯誤，也可大幅度提高需求分析的質量和工作效率。當然工具的選用應當與實際的項目相結合，充分地發(fā)揮工具的作用。本文結合我們工作的實際經歷，簡要討論了開發(fā)系統時所選用的工具及其應用，選用時所考慮的原則以及所碰到的問題。在文中也結合多種開發(fā)方法（即傳統的瀑布法、信息工程法、面向對象的方法）的比較，指出各種方法的不足之處，說明我們所采用的工具對軟件需求分析所起的作用，以及相應產生的效果。
【正文】。
我在某市一家通信公司工作，作為一名技術骨于，受領導委托，參與了開發(fā)本公司的業(yè)務報表系統，我擔任系統的需求分析、總體設計和部分代碼的編寫工作。
我所在的企業(yè)作為一家通信運營公司，分為總部、省級公司和地市級分公司三級，各級公司之間都有數據報表的要求。但是，每一個地市分公司因所處的地方不同，經營環(huán)境不同，所面臨的問題也不一樣，因此形成了各具特色的數據報表（除地市分公司向省公司匯報的之外）。公司又分設了許多部門，這些部門也都會需要數據，作為分析決策的依據。因此，了解各個部門的需求就成了業(yè)務報表系統的關鍵。
在調研的過程中，我選用了一種工具叫playcase，可以從網上免費下載，有很強的功能。下面就介紹一下，在需求分析階段，我是如何使用這一工具的。
第一步，了解業(yè)務組織結構。公司內部的數據實際上是在部門之間流動的。業(yè)務部門需要知道在本地覆蓋區(qū)內各基站的話務量、當天的話務量（即話務量的時空分布）。財務部門需要知道本月各類用戶的話費收入、預交款收入、與其他電信運營商的網間結算等。計劃部門需要各部門的分析數據。計費部門需要提供本月的賬革統計數據、話單統計數據分布（比如分別按照基站分布、時段分布以及按用戶類別分布）、預交款統計數據、當前的欠費總額分布、催繳情況等等。這些部門時常為了數據而產生了大量無謂的爭議。在使用playcase工具時，先要將這些部門錄入到playcase的“業(yè)務部門”中．構成了一個信息源的接收點（或發(fā)送點）；而playcase通過圖示表示了這些部門的關系，并轉換成了相應的軟件結構。實際上，這是一種系統建模的方法，即把業(yè)務系統中的各個組織轉變?yōu)檐浖δ苤械母鱾€結構。這樣，在需求分析階段，明確哪些部門需要數據，從而保證了需求分析對整個公司的全面性，而不會忽略掉某一個部門，導致需求分析的不完整。
第二步，了解各個業(yè)務部門中的業(yè)務流程，使之通過playcase轉換成軟件的運行過程，這是一種動態(tài)建模的方法。在上一步的基礎上，追蹤各個部門的行為，錄入到playcase中，并以形式化的語言描述各過程。對于復雜的過程，該工具還提供了進一步細化的方法，并且形成了業(yè)務流程圖和業(yè)務狀態(tài)圖。根據這些流程圖、狀態(tài)圖與實際業(yè)務部門的業(yè)務相結合比較，還是較為吻合的。在此步的實施過程中，運用了動態(tài)建模技術，使各部門業(yè)務流程的情況在軟件的運行過程反映出來，從而保證了需求分析階段中運行過程的描述能真實地反映實際情況，防止在后繼的程序編寫過程中，可能會經常發(fā)生的一類情況：程序員因為沒有理解業(yè)務流程而出現“閉門造車”的現象，從軟件的功能角度上保證了軟件的正確性。
第三步，將業(yè)務數據轉變?yōu)檐浖祿?，這一步工作實際上就是收集各部門所需要的數據。分析各部門需要的數據都有哪些；以及數據是如何轉換的，這可以歸入“功能建?！钡姆懂?。將這些相應數據錄入到playcase中，選定所屬的.部門。這時就自動地建立了dfd圖（數據流程圖），數據字典，省去了人工建立時的很大麻煩。
第四步，將業(yè)務上的數據關系轉變成軟件中的數據關系。這里采用了面向對象的方法，把業(yè)務部門所需要的數據看作一個實體，部門間的數據關系就是實體之間的關系。比如：經營部門所需要的用戶資料、用戶話費，實際上就是用戶這一實體與賬單這一實體間的關系。playcase提供了構件（不過我覺得是部件更為合適一些），來表示對應的數據，并提供了三種構件的表示關系即組裝關系、分類關系與相連關系。這三類關系基本上反映出了現實世界中的業(yè)務數據之間的關系。例如現實世界中的用戶資料與用戶話費，在playcase中，可將用戶構件與賬單構件用相連關系表示。這種方法，實際上是借鑒了ooa面向對象的分析方法中的類、聚集、繼承、封裝等概念，能較好地反映出現實中的業(yè)務；同時，這一步的工作也為總體設計中數據庫的概念模式設計奠定了很好的基礎。
經歷了上述四個步驟以后，利用playcase工具自動生成了軟件需求規(guī)格說明書、初步的dfd圖和業(yè)務流程圖，為下一步的總體設計打好了基礎。
使用playcase工具，使需求分析既能繼承傳統的結構化分析方法，又能吸收面向對象設計方法的優(yōu)點。比如能把業(yè)務流程轉變成為運行過程，業(yè)務組織轉變成了軟件的結構等都體現了這一點。而在運行過程中，對復雜過程的細分以及追蹤則反映了傳統方法中的自上到下分解的分析思想，這對于解決復雜系統的分析是很有幫助的。
通過使用，我覺得這個工具還是很不錯的。因為它實際將以下四個方面的問題結合起來了：軟件、業(yè)務、開發(fā)人員和用戶。對于用戶而言，playcase用圖形化的方式顯示出業(yè)務流程，使用戶了解業(yè)務在軟件中的運行過程，提供了將來驗收軟件時的依據。對于開發(fā)人員來說，使開發(fā)人員能更清楚地了解業(yè)務流程，不會再發(fā)生“因為不理解用戶的需求而出現的閉門造車情況，從而導致開發(fā)出來的產品不符合用戶需要”的現象。因此，playcase所自動提供的需求說明書能夠很好地溝通用戶與開發(fā)人員之間的理解，使他們都能對需求有共同的理解。
使用playcase工具后，使我們的需求分析取得了很好的效果，不但能自動地提供許多結果，如需求說明書等；還使需求的質量有了很大的提高，受到領導的贊揚（領導不是學計算機的，但對公司的業(yè)務十分熟悉）；在后繼的設計與維護工作中，我們感到工作似乎輕松了很多。
當然，該軟件工具也有不足之處，一個突出問題是靈活。
性不夠，一縣公司的部門或者組織機構發(fā)生變化時，整個設計都要重新來過。因此，在改進的過程中，我們在第一步過程預留了好多個虛擬的部門，以備將來進一步的擴充或者變動。
評注：（1）具體項目有些體會，完成情況似乎不錯。（2）條理較清晰，比較系統地描述了使用playcase的過程和體會。（3）偏重于工具的討論，對需求分析的方法分析還嫌不夠。（4）項目相對較小，僅涉及報表系統，對更為復雜的業(yè)務流程應舉例分析，才能更充分地體現方法與工具的作用。（本文主要參考了廣東魏福建等人的論文）。
機械手設計論文篇十五
機械手作為一種重要的機器人技術，具有廣泛的應用領域，如工業(yè)生產線、醫(yī)療手術等。在機械手設計實驗中，我通過理論學習和實際動手操縱，深入了解了機械手的結構和控制原理，并且進行了機械手的設計和調試。在實驗中，我遇到了許多困難和挑戰(zhàn)，但通過不斷的嘗試和探索，我取得了較好的成果，并且對于機械手的設計與應用有了更深入的理解。
二、理論學習。
在實驗開始前，我首先對機械手的基本原理和結構有了一定的了解。通過查閱相關資料和學習，我深入掌握了機械手的結構和功能。機械手通常由機械臂、執(zhí)行器和傳感器等組成，而機械臂又由舵機和關節(jié)組成。在理論學習中，我學到了機械臂運動學和逆運動學的基本原理，并了解了機械手控制系統的設計和算法。
三、實際操縱。
實踐是檢驗真理的唯一標準，只有通過實際操作，才能真正理解機械手的設計與控制。在實驗中，我使用了Arduino開發(fā)板和機械臂模塊進行操縱。首先，我按照實驗指導書，搭建了機械臂的原型和電路連接。然后，我編寫了相關的控制程序，并且通過對Arduino開發(fā)板的編程，實現了機械手的基本動作，如抓取、放置和轉動等。通過實踐操縱，我對機械手的控制原理和程序設計有了更深入的體會。
四、困難與挑戰(zhàn)。
在實驗過程中，我遇到了許多困難和挑戰(zhàn)。首先，機械手的搭建和調試需要耐心和細心，一旦出現問題，就需要仔細排查，并進行相應的修正。其次，機械手的控制程序設計需要編寫各種傳感器和執(zhí)行器的驅動程序，而且經常會出現一些意想不到的問題，如邏輯錯誤或硬件故障，這對我來說是一次不小的挑戰(zhàn)。最后，機械手的運動學和逆運動學的計算復雜，需要充分理解相關數學和物理知識，這對于我來說也是一次很大的考驗。但是，通過對困難和挑戰(zhàn)的不斷努力和思考，我最終戰(zhàn)勝了困難，取得了較好的成果。
五、總結與展望。
通過機械手設計實驗，我不僅深入了解了機械手的結構和控制原理，還提高了實際操作和問題解決能力。實驗中，我不斷嘗試和調試，從失敗中吸取教訓，最終取得了成功。在未來，我將進一步學習和研究機械手的相關知識，并且在實際應用中不斷探索，在機械手設計和應用領域取得更大的突破。
總之，機械手設計實驗不僅是對機械手理論知識的鞏固與實踐，更是培養(yǎng)了我們的動手能力和創(chuàng)新思維。通過這次實驗，我對機械手的設計與控制有了更深入的理解，也體會到了科學研究與實踐的魅力。機械手設計實驗是一次寶貴的學習經歷，對于我的未來學習和研究有著重要的意義。通過不斷學習和努力，我相信我能在機械手的設計與應用領域取得更好的發(fā)展！
機械手設計論文篇十六
機械手是工業(yè)生產中非常重要的一個部分,本文主要探討了機械手的概念,發(fā)展歷史,以及機械手在國內外的研究動態(tài),并重點分析了機械手的發(fā)展趨勢,以期為相關研究提供一定的借鑒。
機械手首先是從美國開端研制的，1958年美國結合控制公司研制出第一臺機械手，它的構造是：機體上裝置一個回轉臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。隨著計算機和自動控制技術的疾速開展，農業(yè)機械將進入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應用能夠進步勞動消費率和產質量量，改善勞動條件，處理勞動力缺乏等問題構成。由于制造企業(yè)技術的不時進步，對工業(yè)機器人的需求越來越大，因此工業(yè)機器人技術在制造業(yè)應用范圍也越來越廣，其規(guī)范化、模塊化、網絡化和智能化的水平越來越高，功用也越來越強，正在向著成套技術和配備的方向開展。在科學技術高速開展的今天，憑仗單一的人工化消費是無法到達工業(yè)化的大量請求，因而我們需求引進機械手，來到達自動化消費，以進步消費效益。
一、工業(yè)機械手的結構和分類。
機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大局部組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料和作業(yè)請求而有多種構造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構使手部完成各種轉動（擺動）、挪動或復合運動來完成規(guī)則的動作，改動被抓持物件的位置和姿態(tài)。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自在度。為了抓取空間中恣意位置和方位的物體，需有6個自在度。自在度是機械手設計的.關鍵參數。自在度越多，機械手的靈敏性越大，通用性越廣，其構造也越復雜，普通專用機械手有2～3個自在度?？刂葡到y是經過對機械手每個自在度的電機的控制，來完成特定動作，同時接納傳感器反應的信息，構成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y的中心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，經過對其編程完成所要功用。
機械手的品種，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。由于工業(yè)機械手重在應用，就單從適用范圍扼要闡明了機械手的用處，機械手按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種：
一是專用機械手，它是隸屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統的機械安裝。專用機械手具有動作少、工作對象單一、構造簡單、運用牢靠和造價低等特性，適用于大批量的自動化消費的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和加工中心。
二是通用機械手，它是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈敏多樣的機械手。在性能范圍內，其動作程序是可變的，經過調整可在不同場所運用，驅動系統和控制系統是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不時變換消費種類的中小批量自動化的消費。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關”式控制定位，只能是點位控制，伺服型能夠是點位的，也能夠完成連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統定位控制系統，普通的伺服型通用機械手屬于數控類型。
機械手通常用作機床或其他機器的附加安裝，如在自動機床或自動消費線上裝卸和傳送工件，在加工中心中改換刀具等，普通沒有獨立的控制安裝。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步開展鍛造設備的消費才能，改善熱、累等勞動條件。機械手在工業(yè)制造范疇的應用主要讓機器人在機械制造業(yè)中替代人完成大批量、高質量請求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）的制造等?；さ刃袠I(yè)自動化消費線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝等工作，也有局部是由機器人完成的。
隨著工業(yè)機械化水平的不時進步，工業(yè)機械手曾經普遍應用到現代化制造的許多行業(yè)，例如，我國的汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)等范疇都在運用工業(yè)機械手停止加工制造。在工業(yè)消費中，弧焊機器人、電焊機器人、裝配機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量運用。在制造業(yè)中，特別是在汽車行業(yè)，如在毛坯制造、機械加工、焊接、熱處置、外表涂覆、上下料、裝配、檢測等作業(yè)中，機器人已逐漸取代人工作業(yè)。汽車行業(yè)首先是代表高技術的范疇，投入也是相當大，也是率先普遍應用工業(yè)機器人的范疇。目前，國內一些大型制造企業(yè)，如比亞迪、富士康等均已將工業(yè)機器人應用到消費車間，并大范圍投放。像上海、深圳、廣東等這些電子和汽車業(yè)比擬興旺的沿海城市更是大范圍的把機械手投入消費上的加工。像abb、kuka、fanuc機械手、motoman機械手等，這些機械手被普遍用于電子產品的裝配、貨物搬運、汽車部件的焊接等方面，從當前工業(yè)機器人的應用開展現狀和趨向，能夠看出整個工業(yè)機器人的開展前景是十分好的。
由于工業(yè)機械手具有很高的靈敏度和耐力度，消費復雜，價位也比擬高，因而工業(yè)機械手的定位主要是中高端應用?，F有的裝夾機械手為了到達所請求的通用性，在構造、控制以及最后的制造上常常比擬復雜，因而價錢也比擬昂貴。本文對我國國內已有的專利停止研討，如中國國度學問產權局發(fā)布了一項創(chuàng)造專利：自動上下料機械手（公開號：cn101168251），其主要有定位、夾緊和翻轉三局部組成，夾緊部件與滑動驅動器相聯，滑動驅動器與翻轉機構固定銜接，翻轉機構與定位機構滑塊限位銜接，定位氣缸與導軌分別固定于頂板上；運用橫跨構造，位于數控機床的上部；只是在滑塊上設有檔塊來調理定位角度，需配定位置。中國國度學問產權局20還發(fā)布了一項適用新型專利：全自動送料數控機械手（公開號：cn79955），其運用送料臂的機構，送料臂的一頭裝置在箱體，另一頭與送料鉗經過銷釘旋轉式相連，送料臂和箱體之間銜接有拉力氣缸，送料臂上還設有從動壓輪和復合凸輪；定位采用信號測試桿、接近開關等；為滿足不同產品消費，運用了可調整復合凸輪的外周外形。上面兩項專利都是基于數控機床和盡量進步經濟適用性而設計的，但也還有一些問題：為進步通用性，雖設有可調機構，但可調范圍受局限，比方自動上下料機械手采用橫跨構造，機械手的位置相對可調范圍比擬??；而全自動送料數控機械手則采用可調整復合凸輪，受限也較大；由于構造的限制，機械手的裝置位置配合請求較高，且調整較艱難；機械手的構造外形相對固定，拆卸較繁瑣。由此看來，工業(yè)機械手的制造尚處在初級階段，還有很多方面需求改良，以更好的順應現代機械化的需求。
三、結語。
從當前工業(yè)機械手在制造業(yè)上的應用開展現狀能夠看出將來工業(yè)機械手的應用前景普遍，為此，我國應加大對工業(yè)機械手的自主研發(fā)力度，增強科技創(chuàng)新，以緊跟時期步伐，使中國的工業(yè)機械化走在國際前沿。
機械手設計論文篇十七
引言。
近年來，隨著我國環(huán)保力度的逐步加大，對污水的處理上逐漸由點到面，實行全方位的覆蓋。由于我國幅員遼闊，各類工廠分布較為分散的狀況給我國的污水處理增加了難度。而污染的水資源如果處理不當而直接排放進江海湖泊，不僅給我國的生活用水帶來影響，也會阻礙工業(yè)等相關產業(yè)的發(fā)展，所以對污水的處理已經成為一件急需解決的問題。電氣自動控制系統的應用，將提高污水處理的效率，為我國的經濟發(fā)展奠定一個良好的發(fā)展平臺。
1自動控制系統的組成以及特點。
1.1自動控制系統的組成。
自動控制系統的組成較為復雜，一般由自動控制、數據采集以及信號處理等方面的內容組成。在進行污水處理時，只有這幾個部分協調配合，各盡其能，才能使污水的處理的效果達到最好。自動控制部分主要負責系統的運行，使得系統在無人控制的情況下，也能夠按照原有設定的系統進行運行，將人從繁重、危險的工作中解救出來；數據采集部分主要負責系統的監(jiān)控，當系統屬于運行狀態(tài)時，數據采集部分能夠對污水處理的狀況進行檢測，保證系統的`正?；\行；信號處理部分是對采集的數據進行處理，當發(fā)現系統出現異常狀況時，就會及時的對系統進行修復，確保污水處理的效率與質量。自動控制系統是一個整體化的設施，只有各部分之間相輔相成，才能實現污水處理的高效化。
1.2自動控制系統的優(yōu)點。
從另一種角度而言，自動控制系統可以分為軟件和硬件兩部分。這兩部分雖然完全不同，但是卻是缺一不可。為了實現電氣自動控制系統的方便化操作，自動控制系統中往往嵌入了目前發(fā)展較為成熟的軟件工程技術。操作員進行操作時，可以結合軟件的優(yōu)點通過功能圖塊進行編程，提高系統操作的便捷性。除此之外，對于一些較為復雜的工程項目，可以利用高級語言完成相關的數學算法，在簡化項目復雜程度的同時，可以實現功能塊的嵌套，優(yōu)化系統的性能。硬件與軟件不同，但是在一定程度上被軟件限制選擇的范圍。通常情況下，一款軟件的集成程度越高、功能越強，那么對硬件的配置要求就越苛刻，污水處理工廠的成本就會增加。所以在軟件的制作過程中，我們要兼顧硬件的選擇，只有這樣才能在不影響污水處理效率的情況下，節(jié)省開支，實現經濟效益的最大化。
將本文的word文檔下載到電腦，方便收藏和打印。
機械手設計論文篇十八
摘要：主要從工業(yè)機械手的發(fā)展現狀、機械手的應用、機械部分的設計對工業(yè)機械手設計研究等方面進行闡述。
關鍵詞：工業(yè)機械手;設計;研究;。
工業(yè)機械手在工業(yè)生產中起到重要作用,工業(yè)機械手在實際工作過程中,必須提高機械手設計的職能,根據企業(yè)的實際需要進行科學,合理的進行工業(yè)機械手設計,能為企業(yè)的發(fā)展提供服務職能。工業(yè)機械手是一種機械技術與電子技術相結合的高技術產品。采用工業(yè)機械手是提高產品質量與勞動生產率,實現生產過程自動化,改善勞動條件,減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能,按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術裝備。
1工業(yè)機械手的發(fā)展現狀。
1.1驅動方式發(fā)展現狀。
現在的工業(yè)機械手驅動方式,大多采用電機驅動。電機驅動的工業(yè)機械手,具有精度高、驅動力大、響應快等優(yōu)點。同時采用電機驅動,必須使用減速機構,因此,采用電機驅動方式的機械手的成本,會大大高于其他方式驅動的,因而限制了電機驅動機械手的應用。隨著氣動技術的高速發(fā)展,又由于氣壓驅動具有其他驅動方式所沒有的一些優(yōu)點,如成本低、高性價比、無污染、結構簡單、抗干擾能力強等,因而越來越多的工業(yè)機械手,采用氣動控制,因而氣動技術也得到了迅速發(fā)展。
1.2定位精度發(fā)展現狀。
在氣動技術發(fā)展初期,由于技術的不成熟,利用氣壓驅動的工業(yè)機械手的定位精度很低,更無法實現在任意位置的起停,只能靠氣缸兩個終點位置來實現定位,或者采用多位氣缸,而多位氣缸的定位長度,也已經由氣缸的行程確定,同樣無法實現機械手在任意位置的起停。如果要多加一個定位位置,或者是要改變預先確定的兩個定位位置之間的距離,則需要另外再設計一個多位氣缸,這樣就會導致氣缸的滑塊導向機構更加復雜。所以,早期的氣動工業(yè)機械手不能實現任意位置的定位,因此限制氣動工業(yè)機械手的發(fā)展。
2.1合單機實現自動化。
生產上出現的許多高效專用加工設備(如各種專用機床等),如果工件的裝卸等輔助作業(yè),繼響人工操作,不僅會增加工人勞動強度,同時亦不能充分發(fā)揮專用設備的效能,必然會影響勞動生產率的提高。若采用機械手代替人工上、下料,則可改變上述不相適應的情況,實現單機自動化生產,并為實現多機床看管提供了條件,如:自動機床及其上下料機械手、沖壓機械手、注塑機及其取料機械手等。
2.2組成自動生產線。
在單機自動化的基礎上,若采用機械手自動裝卸和輸送工件,可使一些單機連接成自動生產線。目前在軸類和盤類工件的生產線上,采用機械手來實現自動化生產尤為廣泛。如:軸類加工自動生產線及其上下料機械手、盤類加工自動生產線及其機械手、齒輪加工機床的上下料機械手等。
3.1手部。
機械手的手部,是用來抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、準確和牢靠程度,都將直接影響到機械手的工作性能,是機械手的關鍵部件之一。
1)手部總體確定。手部是承擔抓取刀具的機構,由手指傳力機構和驅動裝置等組成,是機械手的重要組成部分之一。根據被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同,此機械手部分為手指式。2)驅動力的計算。手指夾持工件所需要驅動力的大小,在同一夾緊力的條件下,隨所采用的傳動結構的不同而異。但其計算方法都是按照具體的傳動機構進行力的分析,根據力系平衡原理來進行的。
3.2手腕。
機械手的手腕連接于手和手臂之間,用于調整手的方向。此機械手能旋轉任何角度,所以手腕能分別獨立的繞x、y、z軸向實現轉動,即實現手×腕的任何角度的伸縮和轉動。
手腕回轉的驅動力距m通常計按下式計算:。
m摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩(n·m);。
m偏——工件重心偏置的偏置力矩(n·m);。
m慣——手腕運動的慣性力矩(n·m)。
手臂部是機械手的主要執(zhí)行部件,其作用是支承手部,主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動范圍,主要取決于臂部的運動形式。手臂部的運動和結構形式,對機械手的工作性能有著較大的影響。設計時應注意下列幾點:。
1)剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實踐證明,空心桿比實心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導向桿,用工字鋼和槽鋼作支承板,以保證有足夠的剛度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對其支承或回轉軸所產生的力矩。其對臂部的升降運動和轉動,均將產生影響,設計時應使臂部各部分的質量分布合理,以減少其偏重力矩。3)自重要輕,慣量要小。由于機械手在高速情況下經常起停和換向,為了減少在運動狀態(tài)變化時所產生的沖擊,除了必須采取有效的緩沖裝置外,還要力求結構緊湊,自重輕,以減少慣性力。
參考文獻。
[1]何蘭.工業(yè)機械手研究及應用[j].電子世界,(23):141.
[2]劉少麗.淺談工業(yè)機械手設計[j].機電工程技術,(7):186.
[3]姚二民,王新杰,蒿洛山.輕質桿套類物品傳送用工業(yè)機械手[j].機械研究與應用,(2):35.
[4]轉子加工線應用工業(yè)機械手[j].中小型電機技術情報,1975(6):2.
[5]日本對工業(yè)機械手的研究應用簡況[j].科技簡報,1978(7):29.
機械手設計論文篇十九
機械手畢業(yè)設計作為機械制造專業(yè)學生的重要學習和綜合實踐環(huán)節(jié)，對于學生來講既是一個挑戰(zhàn)，也是一次鍛煉。從開始構思設計到最終完成，我們走過了很長的一段路程，這里我想分享一下我在機械手畢業(yè)設計中的心得體會。
二、設計前期準備。
機械手這個畢業(yè)設計的難度很大，因此在開始設計前就需要有較為詳盡的準備工作。我們首先要做的是對該設備所需要的技術資料進行系統分析和評估，分析每種資料的特點和優(yōu)缺點，確定是否可行。另外，我們需要確定和確認機械手的細節(jié)和結構方案，制定詳細的進度計劃，并與組員相互協作，對整個過程進行全面統籌。
三、設計過程中的困惑與突破。
在設計過程中，我們面臨了很多技術難題。其中最大的困難是如何保證機械臂的精度和穩(wěn)定性。為了解決這個難題，我們團隊翻閱了很多文獻，并在老師的幫助下進行深入研究，最終設計出了一種能夠穩(wěn)定運行的結構方案。此時，我們真正感受到了解決問題和突破難關的興奮和成就感。
四、調試與測試。
機械手的調試非常重要，畢竟是要保證它的穩(wěn)定性和精度。我們通過不斷地進行實際運行、調節(jié)和測試，發(fā)現了許多問題，如控制系統并不完善、細節(jié)部分尚需要優(yōu)化等問題，我們很快發(fā)現并進行了改進。這期間，我們除了技術上的問題還聯想到了許多工程管理和溝通能力的問題，針對這些問題我們也進行了充分的溝通和協調。
五、總結與感悟。
機械手畢業(yè)設計的學習讓我受益良多。在畢業(yè)設計中，我們不斷地在技術、溝通和協作等各個方面進行學習，真正地提高了我們的能力。設計不僅是一種技術，更是一種綜合運用能力和創(chuàng)新思維的表現，希望我們在今后的工作中能夠不斷提升自己，掌握更多實用知識和技能，譜寫屬于自己的精彩篇章。
六、結語。
機械手畢業(yè)設計讓我們感受到了設計的樂趣和挑戰(zhàn)，它培養(yǎng)了我們鍛煉了我們永不放棄的精神和進取的意識，相信我們在今后的學習和工作中也將會落實這些精神，真正做一個優(yōu)秀的機械工程師。
機械手設計論文篇二十
機械手畢業(yè)設計是機械類專業(yè)的一個重要環(huán)節(jié)，也是一個技能和思維的考驗。在這段時間里，我學到了很多知識，積累了很多經驗，也收獲了不少體會。今天，我就來分享一下自己的機械手畢業(yè)設計心得體會。
第二段：學到的知識。
在機械手畢業(yè)設計中，我首先學到的是機械原理和相關知識。在平時的學習中，這些知識的學習比較抽象，很難理解。但是在設計中，這些知識得到了很好的應用，讓我更加深入地理解了機械原理的本質。同時，我還學到了大量的電子、傳感器和控制方面的知識，這些知識的掌握對于今后的工作和個人發(fā)展都將有著重要的作用。
第三段：解決問題的能力。
在機械手畢業(yè)設計中，我運用了許多知識和技能，但更重要的是解決問題的能力。在設計中，難免會遇到一些問題，例如機械部件的不匹配、程序的錯誤等等。在這種情況下，我需要及時地找到問題的根源，制定解決方案并實施。這個過程既鍛煉了我的思維能力，也提高了我的實踐能力。
第四段：團隊協作能力。
機械手畢業(yè)設計是一個團隊項目，需要多個人的協作才能完成。通過這段時間的合作，我深刻地認識到了團隊協作的重要性。在設計中，每個小組成員都有自己的分工和任務，需要互相協作才能順利完成。通過這樣的團隊協作，我學會了如何與他人合作，如何相互溝通和協調，這對于我今后的人際交往和職業(yè)發(fā)展都將有著積極的影響。
第五段：總結。
在機械手畢業(yè)設計中，我學到了很多知識，積累了很多經驗，收獲了不少體會。知識是我們在畢業(yè)設計中的基礎，解決問題的能力是我們在設計中的關鍵，團隊協作是我們在設計中的必要。通過這樣的畢業(yè)設計，我不僅學會了機械手的技術和知識，也提高了自己的實踐能力和團隊協作能力。在今后的生活和工作中，我將繼續(xù)努力，發(fā)揮自己的潛力和能力，為自己的未來開創(chuàng)更美好的道路。
機械手設計論文篇二十一
介于焊接機械手的應用特點與相關優(yōu)勢，多數技術人員選擇將焊接機械手應用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達到優(yōu)化焊接參數的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應用過程中，可以進一步實現弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進產品的標準化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數所焊的試件多可以達到工藝評定標準，而且在產品實際運用中，焊接參數可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產出的壓力容器能夠進一步符合安全技術規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結合實踐經驗來看，將焊接機械手應用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統（目的是跟蹤定位，精準尋找坡口）+弧壓跟蹤系統（利用電弧電壓的反饋，自動調整調整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質量不佳問題。
結合以往實踐經驗來看，焊接工人在日常生產過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達到預期的工作效果，多會出現焊接質量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質量。針對于此，技術人員選擇應用高精準度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產當中。結合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當于承擔5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護成本，有效提升了焊接生產效率。由此可以看出，將焊接機械手應用于制冷容器生產當中，具有重要的意義。
3.3實現焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術內容，屬于焊接自動化控制系統的重要構成部分。利用焊縫跟蹤技術基本上可以進一步實現焊接自動化生產效率，能夠加強壓力容器的生產質量。一般來說，傳統焊接技術在實際應用過程中，難免會出現明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產質量[6]。而通過應用焊縫跟蹤技術，技術人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產質量。最重要的是，通過實現焊接自動化控制要求，技術人員可以有效規(guī)避以往焊接質量不達標的問題，利于生產質量的進一步提高。
4結論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達到優(yōu)化焊接質量與焊接效率的效果。在實際應用過程中，技術人員可以根據不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數。并在此基礎上，結合設備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質量不達標的問題。且隨著我國焊接機械手應用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應用，達到預期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻：
機械手設計論文篇一
工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。
我國現有機器人研究開發(fā)和應用工程單位200多家,其中從事工業(yè)機器人研究和應用的有75家,共開發(fā)生產各類工業(yè)機器人約800臺,90%以上用于生產中,引進工業(yè)機器人做應用工程的約500臺[1]。
計算機控制系統是在自動控制技術和計算機技術發(fā)展的基礎上產生的。在經濟全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生產率，縮短訂單處理時間等已成為生產企業(yè)的不斷追求。為了達到這一目標，它們越來越依賴于新一代的硬件和軟件系統。近年來，由于個人計算機(簡稱pc)的高速率和對硬件與軟件的幾乎無限制的開放，使得pc的應用迅猛增長。將pc機cpu的高速處理性能和良好的開放性引入到計算機控制領域，形成了基于pc的控制系統。
隨著計算機控制技術在機械手應用中的不斷深入，具有獨立控制器、程序可變、動作靈活、定位精度高、適用于可變換品種中小批量自動化生產的通用機械手得到迅速發(fā)展[2]。各國大企業(yè)工業(yè)機械化生產過程不同程度實現了工業(yè)機械手的計算機控制。
1.2機械手、計算機的發(fā)展趨勢及其優(yōu)點。
工業(yè)機械手的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。它能部分地代替人工操作;能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸;能制作必要的.機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。
廣泛采用工業(yè)機械手，不僅可以提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。
自從1981年ibm公司進入微型計算機領域推出了ibm-pc以后，計算機的發(fā)展開創(chuàng)了一個新的時代——微型計算機時代。微型計算機的迅速、大規(guī)模的應用與普及，使計算機真正廣泛地應用于工業(yè)、農業(yè)、科學技術以及社會生活與日常生活的各個方面[3]。計算機以其更高標準平臺的網絡、高級的控制算法、廣泛的數據庫操作、在一個平臺上的hmi功能、集成自定義的控制程序、復雜的過程模擬、很高的cpu處理速度、內存需求超出plc規(guī)格、多重協議接口、無線存取、控制規(guī)律靈活多樣，改動方便、控制精度高，抑制擾動能力強，能實現最優(yōu)控制、能夠實現數據統計和工況顯示，控制效率高、控制與管理一體化，進一步提高自動化程度等諸多優(yōu)點使得行業(yè)對計算機的接受程度越來越高。
2總體方案論證。
2.1機械系統。
本設計以實驗室的5自由度機械手臂為模型進行設計。
現對其機械系統結構敘述如下：
各轉動關節(jié)采用步進電機作為動力源，步進電機不直接驅動轉軸，而是安裝在轉軸旁邊，利用差動變速原理使用適當比例的齒輪基于帶齒皮帶傳動，有效增大機械手臂扭矩從而增強機械手臂的負載能力。
2.2驅動系統。
步進電機和普通電機的區(qū)別主要就在于其脈沖驅動的形式，正是這個特點，步進電機可以和現代的數字控制技術相結合。不過步進電機在控制的精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統的閉環(huán)控制的直流伺服電動機。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進電機，步進電機可以發(fā)揮其結構簡單、可靠性高和成本低的特點。使用恰當的時候，甚至可以和直流伺服電動機性能相媲美，步進電動機以其顯著的特點，在數字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數字化技術的發(fā)展以及步進電機本身技術的提高，步進電機在很多領域得到應用。
所以本設計的機械手驅動部分采用步進電機驅動。
底座安裝有4個開關電源，4個步進電機驅動器，其中包括轉動基座、臂、腕、鉗旋轉4轉動軸的步進電機驅動器。臂腔內有肘、鉗開合2個步進電機驅動器，轉動基座、臂、肘、腕、鉗旋轉決定了機械手的可操作角度和范圍。手臂的終端配備可靈活張合的機械鉗，可對物體進行拾放。其中腕、鉗轉動共用一個開關電源，肘、鉗開合共用一個開關電源。
整個系統使用220v50hz市電電源。
2.3控制系統。
控制器是整個系統的核心，其處理能力與整個系統的快速性、穩(wěn)定性、準確性密切相關。對于控制器的選擇提出兩種方案論證：
方案一：采用計算機+板卡的方式對機械手進行控制。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是便于實現生產信息化，設計相對較簡單，可實現很復雜的運動控制，但計算機穩(wěn)定性程度不夠高，可能出現死機等情況。
方案二：控制器采用plc來控制現場的步進電機。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是生產安全可靠、提高產品質量及產量、控制環(huán)境污染、降低工人勞動強度、提高設備的運轉率及勞動生產率。由于plc有著極大的靈活性，易于模塊化，當機械手工藝流程改變時，只要對i/o點的接線稍做修改，程序中做簡單補充、修改即可[4]。缺點是使系統設計多了一個環(huán)節(jié)，增加設計工作量，增加成本。
最終方案確立：plc是以微處理器為核心的數字式、電氣自動控制裝置，其實質是一種工業(yè)控制專用plc。機械手的控制系統的可靠性要求比較高、環(huán)境比較惡劣，所以采用方案二。
3硬件方案設計。
設計方案采用集成了步進電機驅動器包含轉動基座、臂、腕、鉗轉動、鉗開合5自由度步進電機動力源機械手，晶體管輸出型plc對步進電機輸出脈沖實現機械手運動控制。
現場總線采用profibus-dp通訊方式;其優(yōu)點在于有國際標準做保證，經實際應用驗證具有普遍性。目前廣泛應用于制造業(yè)自動化、流程工業(yè)自動化和樓宇、交通電力等領域。
工業(yè)控制計算機運行組態(tài)通過profibus-dp網絡對plc、機械手運行情況進行檢測、監(jiān)視及控制，并采用opc接口將系統接口開放方便其它設備連入實現統一監(jiān)控、管理，利用數據庫軟件與組態(tài)軟件的連接將生產數據歸檔供其它部門調用。
通過現場上位工業(yè)控制計算機、觸摸屏(或控制柜)、遠程廠長計算機三種方式對機械手的運行情況進行組態(tài)監(jiān)控，其中上位工業(yè)控制計算機還將完成對現場數據的采集、歸檔供其它部門調用，系統的結構使得系統具有開放的接口可以方便地接入其它支持現場總線的控制終端，實現工廠生產的網絡化、信息化，同時保證各個控制終端互不影響，易維護，尤其是利用角位移傳感器實現了對機械手故障的報警，保證機械手的穩(wěn)定、安全運行。
3.2步進電機驅動器。
使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統，其方框圖如圖3-3步進電機驅動過程圖：
脈沖信號的產生：
脈沖信號一般由單片機或cpu產生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機轉速越高，占空比則越大。
信號分配：
感應子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度;二相八拍為,步距角為0.9度。四相電機工作方式也有二種，四相四拍為ab-bc-cd-da-ab,步距角為1.8度;四相八拍為ab-b-bc-c-cd-d-ab,(步距角為0.9度)。
功率放大：
功率放大是驅動系統最為重要的部分。步進電機在一定轉速下的轉矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流(而樣本上的電流均為靜態(tài)電流)。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅動系統盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅動方式，到目前為止，驅動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅動、恒流、細分數等。
為盡量提高電機的動態(tài)性能，將信號分配、功率放大組成步進電機的驅動電源。二相恒流斬波驅動電源與單片機及電機接線圖如圖3-4步進電機驅動器連接圖：
說明：
cp：接脈沖信號(負信號，低電平有效)。
opto：接+5v。
free：脫機，與cpu地線相接，驅動電源不工作。
dir：方向控制，與cpu地線相接，電機反轉。
vcc：直流電源正端。
gnd：直流電源負端。
a：接電機引出線紅線。
b：接電機引出線黃線。
步進電機及其驅動器、開關電源的選型：
表3-1步進電機及其驅動器的選型。
根據所使用的電機型號的需求，對開關電源選型如表3-3開關電源的選型：
表3-4開關電源的選型。
4軟件方案設計。
整體編程思路：本設計采用控制柜和計算機兩種方式對機械手進行運動控制，其中控制柜的控制方式是采用按鈕進行點動控制，即在控制柜面板上設置有各關節(jié)的控制按鈕各兩個，每個關節(jié)的兩個按鈕分別控制該關節(jié)的兩個相反方向的運動，按鈕采用自鎖型按鈕，即當按下某個按鈕時，機械手相應關節(jié)開始運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，當按下該關節(jié)的另一個按鈕時，該關節(jié)開始相反方向的運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，要注意的是需要在程序中使兩個按鈕互鎖，避免兩個按鈕同時按下發(fā)生程序運行紊亂。
同時控制柜上有一個自鎖型按鈕用來切換控制柜控制方式和計算機控制方式，這樣，當計算機發(fā)生死機等故障時，按下該按鈕可將控制方式切換為控制柜控制方式。
4.2變量統計。
根據以上工藝要求，初步統計各種i/o點、v交換區(qū)數據統計、中間繼電器統計、狀態(tài)位統計分別如表：
表4-1i/o點統計。
4.3plc程序編寫。
程序流程圖如圖4-1程序流程圖：
shape*mergeformat。
圖4-1程序流程圖。
melsoft系列gxdevelopment程序的編寫：
1:大腰的程序。
2：爪的程序。
3：腕的程序。
4：自動程序：
結束語。
本系統以計算機為主完成對機械手的運動監(jiān)控。機械手的直接控制機構為plc，當上位機出現死機等故障時不影響整個系統的運行，可通過現場的控制柜進行控制。上位機除了點動控制外還借助于位置傳感器的輸入可進行角度輸入控制機械手的精確定位。同時將機械手的位置信息通過位置傳感器檢測并傳送到plc的v區(qū)并使用這些信息進行實時檢測及數據歸檔，提供對機械手運行情況的歷史紀錄及查詢。
在設計中我們使用profibus-dp通訊協議，方便了以后擴展系統設備及功能，不至造成因擴展需要使整個系統重新設計制作的浪費。
存在問題：由于機械手的運動為三維運動，采用上位組態(tài)監(jiān)控時無法做到真正的實時畫面模擬，只能以平面的方式完成對機械手運動的部分控制。
建議：采用組態(tài)軟件與三維制作軟件結合進行組態(tài)監(jiān)控。
將本文的word文檔下載到電腦，方便收藏和打印。
機械手設計論文篇二
介于焊接機械手的應用特點與相關優(yōu)勢，多數技術人員選擇將焊接機械手應用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達到優(yōu)化焊接參數的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應用過程中，可以進一步實現弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進產品的標準化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數所焊的試件多可以達到工藝評定標準，而且在產品實際運用中，焊接參數可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產出的壓力容器能夠進一步符合安全技術規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結合實踐經驗來看，將焊接機械手應用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統（目的是跟蹤定位，精準尋找坡口）+弧壓跟蹤系統（利用電弧電壓的反饋，自動調整調整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質量不佳問題。
結合以往實踐經驗來看，焊接工人在日常生產過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達到預期的工作效果，多會出現焊接質量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質量。針對于此，技術人員選擇應用高精準度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產當中。結合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當于承擔5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護成本，有效提升了焊接生產效率。由此可以看出，將焊接機械手應用于制冷容器生產當中，具有重要的意義。
3.3實現焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術內容，屬于焊接自動化控制系統的重要構成部分。利用焊縫跟蹤技術基本上可以進一步實現焊接自動化生產效率，能夠加強壓力容器的生產質量。一般來說，傳統焊接技術在實際應用過程中，難免會出現明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產質量[6]。而通過應用焊縫跟蹤技術，技術人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產質量。最重要的是，通過實現焊接自動化控制要求，技術人員可以有效規(guī)避以往焊接質量不達標的問題，利于生產質量的進一步提高。
4結論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達到優(yōu)化焊接質量與焊接效率的效果。在實際應用過程中，技術人員可以根據不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數。并在此基礎上，結合設備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質量不達標的問題。且隨著我國焊接機械手應用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應用，達到預期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻：
[2]邱宇翔.淺談機器人技術在制冷行業(yè)中的應用[j].科技與企業(yè),2016(02):232.
[4]荊華乾,高恩元,于志慧,李春雷.2014年度中國制冷行業(yè)發(fā)展分析報告第6章制冷行業(yè)區(qū)域市場概述[j].制冷技術,2015,35(s1):68-82.
將本文的word文檔下載到電腦，方便收藏和打印。
機械手設計論文篇三
一、實驗目的：
通過對一個三自由度氣動機械手的控制程序的設計，熟悉基于plc的類似機械手機器人的控制特點，掌握其設計方法，設計思路，為今后工作中plc的應用打下基礎。
二、實驗裝置：
隨著生產自動化程度的提高，機械手和機器人已經越來越多的應用到工業(yè)生產當中，本實驗是使用plc控制一部三自由度氣動機械手，這部機械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實驗要求：
1、熟悉plc對氣動系統的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設定的動作順序使機械手動作：
節(jié)拍的控制使用時間原則，每個節(jié)拍為5秒。
四、實驗過程：
2、畫出氣動系統原理圖。
3、氣動系統接線。
4、plc控制程序設計。
5、控制系統接線并調試。
五、實驗報告：
1、整理出plc控制程序梯形圖。
2、總結程序編寫和調試中的經驗和體會。
改變動作順序和動作節(jié)拍修改程序并調試成功。
機械手設計論文篇四
隨著社會生產不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求，由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現代控制理論的不斷完善，使機械手技術快速發(fā)展，其中氣動機械手系統由于其介質來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、xy軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。
一四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程。
機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、xy軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。
其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿x、y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。
其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。
步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統回位準備下一次動作。
二控制器件選型。
為達到精確控制的目的，根據市場情況，對各種關鍵器件選型如下：
1.步進電機及其驅動器。
本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。
2.伺服電機及其驅動器。
機械手的旋轉動作采用松下伺服電機a系列小慣量msma5aza1g，其額定輸出50w、100/200v共用，旋轉編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500hz；定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補機械的剛性不足，從而實現高速定位，也可通過外接高精度的光柵尺，構成全閉環(huán)控制，進一步提高系統精度。具有常規(guī)自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式，還配有rs-485、rs-232c通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為a系列msda5a3a1a，適用于小慣量電動機。
3.直流電機。
可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動，系統選用的是北京和時利公司生產的57bl1010h1無刷直流電機，其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的bl-0408驅動器，其采用24～48v直流供電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。
4.旋轉編碼器。
在可回旋360°的轉盤機構上，安裝有omron公司生產的e6a2增量型旋轉編碼器，編碼器將信號傳給plc，實現轉盤機構的精確定位。
5.plc的選型。
根據系統的設計要求，選用omron公司生產的cpm2a小型機。cpm2a在一個小巧的單元內綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。cpm2a的cpu單元又是一個獨立單元，能處理廣泛的機械控制應用問題，所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它omronpc和omron可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯動簡易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統中。
三軟件編程。
1.軟件流程圖。
流程圖是plc程序設計的基礎。只有設計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，最終完成程序的設計。所以寫出流程圖非常關鍵也是程序設計首先要做的任務。依據四軸聯動簡易機械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。
2.程序部分。
由于論文篇幅有限，這里只列出了開始兩段程序，供讀者參閱，見圖3。
四結束語。
四軸聯動簡易機械手的各個動作和狀態(tài)都由plc控制，不僅能滿足機械手的手動、半自動、自動等操作方式所需的大量按扭、開關、位置檢測點的要求，更可通過接口元器件與計算機組成plc工業(yè)局域網，實現網絡通信與網絡控制。使四軸聯動簡易機械手能方便地嵌入到工業(yè)生產流水線中.
機械手設計論文篇五
班級：機制專101。
學號：xxx。
學生姓名：xx。
1、課題來源。
移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機械手越來越廣泛的得到應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數控機床、組合機床上使用更普遍。近年來，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統fms和柔性制造單元fmc中一個重要組成部分。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適性很強。當工件變更時，柔性生產系統很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產品質量，更好地適應市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產水平的提高，從經濟上、技術上考慮都是十分必要的。為此，我們把設計制作輸送線上助力搬運機械手作為我們研究的課題。
2、研究的目的、意義。
2.1課題研究的目的。
現代汽車制造工廠的生產流水線，尤其是主要工藝的焊接生產線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手高頻率的點焊、力控的準確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應用之一。現在的機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點:。
且影響執(zhí)行部分的運動平穩(wěn)性及正確性。
(2)工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。
(3)因液壓脈動和液體中混入空氣，易產生噪聲。
(4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價格較高;且使用維護需要較高技術水平。
鑒于以上這些缺陷，本機械手擬采用氣壓傳動，氣動技術有以下優(yōu)點:。
(1)介質提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質清潔，管道不易堵塞，不存在介質變質及補充的問題.
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。
(3)動作迅速，反應靈敏。氣動系統一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統也能實現過載保護，便于自動控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環(huán)境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動與控制系統比機械、電器及液壓系統優(yōu)越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。
(6)成本低廉。由于氣動系統工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質和加工精度要求，制造容易，成本較低。
而且對于不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統己被接受，但由于氣動機器人這一體系己經取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動化領域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。
2.2課題研究的意義。
在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下：
一、以提高生產過程中的自動化程度應用機械手有利于實現材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產率和降低生產成本。
二、以改善勞動條件，避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在一些簡單、重復，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產應用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準確的控制生產的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產。綜上所述，有效的應用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。
3、國內外研究現狀和發(fā)展趨勢。
3.1國內的研究現狀。
工業(yè)機械手最早應用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前主要應用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統可組成柔性制造系統和計算機集成制造系統，實現生產自動化。隨著生產的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。
我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應用范圍。在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等?？梢詫C械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構，組裝成各種用途的機械手，即便于設計制造，又便于跟換工件，擴大了應用范圍。目前國內機械手主要用于機床加工、鍛造。熱處理等方面，數量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。所以，在國內主要是逐步擴大應用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應用專業(yè)機械手的同時，相應的發(fā)展通用機械手，有條件的要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統中的一個基本單元。
3.2國外研究現狀。
國外機械手在機械制造行業(yè)中應用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。如發(fā)生少許偏差時候，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經取得一定的成績。
3.3發(fā)展趨勢。
目前世界高端工業(yè)機械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。定位精度可以滿足微米及亞微米級要求，運行速度可以達到3m/s，良新產品可以達到6軸，負載2kg的產品系統總重已突破100kg。更重要的是將機械手、柔性制造系統和柔性制造單元相互結合，從而根本改變目前機械制造系統的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機械手的小型化和微型化，其應用領域將會突破傳統的機械領域，從而向著電子信息、生物技術、生命科學及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。
4.發(fā)展前景及方向。
4.1重復高精度。
1.論文開題報告格式及如何寫論文開題報告。
2.本科論文開題報告。
3.日語論文開題報告。
4.論文開題報告題目。
5.論文開題報告內容。
6.軟件論文開題報告。
7.包裝論文的開題報告。
論文開題報告。
9.論文的開題報告。
10.畢業(yè)論文開題報告會_開題報告。
機械手設計論文篇六
工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。
我國現有機器人研究開發(fā)和應用工程單位200多家,其中從事工業(yè)機器人研究和應用的有75家,共開發(fā)生產各類工業(yè)機器人約800臺,90%以上用于生產中,引進工業(yè)機器人做應用工程的約500臺[1]。
計算機控制系統是在自動控制技術和計算機技術發(fā)展的基礎上產生的。在經濟全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生產率，縮短訂單處理時間等已成為生產企業(yè)的不斷追求。為了達到這一目標，它們越來越依賴于新一代的硬件和軟件系統。近年來，由于個人計算機(簡稱pc)的高速率和對硬件與軟件的幾乎無限制的開放，使得pc的應用迅猛增長。將pc機cpu的高速處理性能和良好的開放性引入到計算機控制領域，形成了基于pc的控制系統。
隨著計算機控制技術在機械手應用中的不斷深入，具有獨立控制器、程序可變、動作靈活、定位精度高、適用于可變換品種中小批量自動化生產的通用機械手得到迅速發(fā)展[2]。各國大企業(yè)工業(yè)機械化生產過程不同程度實現了工業(yè)機械手的計算機控制。
1.2機械手、計算機的發(fā)展趨勢及其優(yōu)點。
工業(yè)機械手的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。它能部分地代替人工操作;能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸;能制作必要的.機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產率，加快實現工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。
廣泛采用工業(yè)機械手，不僅可以提高產品的質量與產量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。
自從1981年ibm公司進入微型計算機領域推出了ibm-pc以后，計算機的發(fā)展開創(chuàng)了一個新的時代——微型計算機時代。微型計算機的迅速、大規(guī)模的應用與普及，使計算機真正廣泛地應用于工業(yè)、農業(yè)、科學技術以及社會生活與日常生活的各個方面[3]。計算機以其更高標準平臺的網絡、高級的控制算法、廣泛的數據庫操作、在一個平臺上的hmi功能、集成自定義的控制程序、復雜的過程模擬、很高的cpu處理速度、內存需求超出plc規(guī)格、多重協議接口、無線存取、控制規(guī)律靈活多樣，改動方便、控制精度高，抑制擾動能力強，能實現最優(yōu)控制、能夠實現數據統計和工況顯示，控制效率高、控制與管理一體化，進一步提高自動化程度等諸多優(yōu)點使得行業(yè)對計算機的接受程度越來越高。
2總體方案論證。
2.1機械系統。
本設計以實驗室的5自由度機械手臂為模型進行設計。
現對其機械系統結構敘述如下：
各轉動關節(jié)采用步進電機作為動力源，步進電機不直接驅動轉軸，而是安裝在轉軸旁邊，利用差動變速原理使用適當比例的齒輪基于帶齒皮帶傳動，有效增大機械手臂扭矩從而增強機械手臂的負載能力。
2.2驅動系統。
步進電機和普通電機的區(qū)別主要就在于其脈沖驅動的形式，正是這個特點，步進電機可以和現代的數字控制技術相結合。不過步進電機在控制的精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統的閉環(huán)控制的直流伺服電動機。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進電機，步進電機可以發(fā)揮其結構簡單、可靠性高和成本低的特點。使用恰當的時候，甚至可以和直流伺服電動機性能相媲美，步進電動機以其顯著的特點，在數字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數字化技術的發(fā)展以及步進電機本身技術的提高，步進電機在很多領域得到應用。
所以本設計的機械手驅動部分采用步進電機驅動。
底座安裝有4個開關電源，4個步進電機驅動器，其中包括轉動基座、臂、腕、鉗旋轉4轉動軸的步進電機驅動器。臂腔內有肘、鉗開合2個步進電機驅動器，轉動基座、臂、肘、腕、鉗旋轉決定了機械手的可操作角度和范圍。手臂的終端配備可靈活張合的機械鉗，可對物體進行拾放。其中腕、鉗轉動共用一個開關電源，肘、鉗開合共用一個開關電源。
整個系統使用220v50hz市電電源。
2.3控制系統。
控制器是整個系統的核心，其處理能力與整個系統的快速性、穩(wěn)定性、準確性密切相關。對于控制器的選擇提出兩種方案論證：
方案一：采用計算機+板卡的方式對機械手進行控制。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是便于實現生產信息化，設計相對較簡單，可實現很復雜的運動控制，但計算機穩(wěn)定性程度不夠高，可能出現死機等情況。
方案二：控制器采用plc來控制現場的步進電機。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是生產安全可靠、提高產品質量及產量、控制環(huán)境污染、降低工人勞動強度、提高設備的運轉率及勞動生產率。由于plc有著極大的靈活性，易于模塊化，當機械手工藝流程改變時，只要對i/o點的接線稍做修改，程序中做簡單補充、修改即可[4]。缺點是使系統設計多了一個環(huán)節(jié)，增加設計工作量，增加成本。
最終方案確立：plc是以微處理器為核心的數字式、電氣自動控制裝置，其實質是一種工業(yè)控制專用plc。機械手的控制系統的可靠性要求比較高、環(huán)境比較惡劣，所以采用方案二。
3硬件方案設計。
設計方案采用集成了步進電機驅動器包含轉動基座、臂、腕、鉗轉動、鉗開合5自由度步進電機動力源機械手，晶體管輸出型plc對步進電機輸出脈沖實現機械手運動控制。
現場總線采用profibus-dp通訊方式;其優(yōu)點在于有國際標準做保證，經實際應用驗證具有普遍性。目前廣泛應用于制造業(yè)自動化、流程工業(yè)自動化和樓宇、交通電力等領域。
工業(yè)控制計算機運行組態(tài)通過profibus-dp網絡對plc、機械手運行情況進行檢測、監(jiān)視及控制，并采用opc接口將系統接口開放方便其它設備連入實現統一監(jiān)控、管理，利用數據庫軟件與組態(tài)軟件的連接將生產數據歸檔供其它部門調用。
通過現場上位工業(yè)控制計算機、觸摸屏(或控制柜)、遠程廠長計算機三種方式對機械手的運行情況進行組態(tài)監(jiān)控，其中上位工業(yè)控制計算機還將完成對現場數據的采集、歸檔供其它部門調用，系統的結構使得系統具有開放的接口可以方便地接入其它支持現場總線的控制終端，實現工廠生產的網絡化、信息化，同時保證各個控制終端互不影響，易維護，尤其是利用角位移傳感器實現了對機械手故障的報警，保證機械手的穩(wěn)定、安全運行。
3.2步進電機驅動器。
使用、控制步進電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統，其方框圖如圖3-3步進電機驅動過程圖：
脈沖信號的產生：
脈沖信號一般由單片機或cpu產生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機轉速越高，占空比則越大。
信號分配：
感應子式步進電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度;二相八拍為,步距角為0.9度。四相電機工作方式也有二種，四相四拍為ab-bc-cd-da-ab,步距角為1.8度;四相八拍為ab-b-bc-c-cd-d-ab,(步距角為0.9度)。
功率放大：
功率放大是驅動系統最為重要的部分。步進電機在一定轉速下的轉矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流(而樣本上的電流均為靜態(tài)電流)。平均電流越大電機力矩越大，要達到平均電流大這就需要驅動系統盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅動方式，到目前為止，驅動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅動、恒流、細分數等。
為盡量提高電機的動態(tài)性能，將信號分配、功率放大組成步進電機的驅動電源。二相恒流斬波驅動電源與單片機及電機接線圖如圖3-4步進電機驅動器連接圖：
說明：
cp：接脈沖信號(負信號，低電平有效)。
opto：接+5v。
free：脫機，與cpu地線相接，驅動電源不工作。
dir：方向控制，與cpu地線相接，電機反轉。
vcc：直流電源正端。
gnd：直流電源負端。
a：接電機引出線紅線。
b：接電機引出線黃線。
步進電機及其驅動器、開關電源的選型：
表3-1步進電機及其驅動器的選型。
根據所使用的電機型號的需求，對開關電源選型如表3-3開關電源的選型：
表3-4開關電源的選型。
4軟件方案設計。
整體編程思路：本設計采用控制柜和計算機兩種方式對機械手進行運動控制，其中控制柜的控制方式是采用按鈕進行點動控制，即在控制柜面板上設置有各關節(jié)的控制按鈕各兩個，每個關節(jié)的兩個按鈕分別控制該關節(jié)的兩個相反方向的運動，按鈕采用自鎖型按鈕，即當按下某個按鈕時，機械手相應關節(jié)開始運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，當按下該關節(jié)的另一個按鈕時，該關節(jié)開始相反方向的運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，要注意的是需要在程序中使兩個按鈕互鎖，避免兩個按鈕同時按下發(fā)生程序運行紊亂。
同時控制柜上有一個自鎖型按鈕用來切換控制柜控制方式和計算機控制方式，這樣，當計算機發(fā)生死機等故障時，按下該按鈕可將控制方式切換為控制柜控制方式。
4.2變量統計。
根據以上工藝要求，初步統計各種i/o點、v交換區(qū)數據統計、中間繼電器統計、狀態(tài)位統計分別如表：
表4-1i/o點統計。
4.3plc程序編寫。
程序流程圖如圖4-1程序流程圖：
shape*mergeformat。
圖4-1程序流程圖。
melsoft系列gxdevelopment程序的編寫：
1:大腰的程序。
2：爪的程序。
3：腕的程序。
4：自動程序：
結束語。
本系統以計算機為主完成對機械手的運動監(jiān)控。機械手的直接控制機構為plc，當上位機出現死機等故障時不影響整個系統的運行，可通過現場的控制柜進行控制。上位機除了點動控制外還借助于位置傳感器的輸入可進行角度輸入控制機械手的精確定位。同時將機械手的位置信息通過位置傳感器檢測并傳送到plc的v區(qū)并使用這些信息進行實時檢測及數據歸檔，提供對機械手運行情況的歷史紀錄及查詢。
在設計中我們使用profibus-dp通訊協議，方便了以后擴展系統設備及功能，不至造成因擴展需要使整個系統重新設計制作的浪費。
存在問題：由于機械手的運動為三維運動，采用上位組態(tài)監(jiān)控時無法做到真正的實時畫面模擬，只能以平面的方式完成對機械手運動的部分控制。
建議：采用組態(tài)軟件與三維制作軟件結合進行組態(tài)監(jiān)控。
機械手設計論文篇七
學院名稱機電工程系。
專業(yè)班級xxxxxxx。
學生姓名xxxx。
學號xxxx。
指導教師xxx。
填表時間：年3月22日。
填表說明。
1.開題報告作為畢業(yè)設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的.依據材料之一。
2.此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業(yè)設計（論文）工作前期完成，經指導教師簽署意見、相關系主任審查后生效。
3.學生應按照學校統一設計的電子文檔標準格式，用a4紙打印。
5.開題報告作為畢業(yè)設計（論文）資料，與畢業(yè)設計（論文）一同存檔。
1
2
3
4
機械手設計論文篇八
這次為期六個月的畢業(yè)頂崗實習是我順利完成大學所有課程以及參與社會實踐活動很重要的一部分。在就業(yè)指導處老師幫助下我在xxx科技集團參加畢業(yè)頂崗實習?？梢哉f我在這里的頂崗實習中學到了很多在課堂沒學到的知識，受益匪淺，為畢業(yè)之后順利就業(yè)奠定了良好的基礎。
xxxx園區(qū)，位于煙臺開發(fā)區(qū)，現有員工近8萬人，工業(yè)總產值居于xxx在大陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于xxxx園區(qū)，將建設成為山東半島最大的xx產品工業(yè)基地。目前園區(qū)內主要有xx和xx兩大事業(yè)群。
我的頂崗實習崗位是xxx事業(yè)群cnp組裝xx線完成品檢查，在師傅和同事的幫助下，我順利完成了各項生產、檢測任務，通過不懈的努力和出色的表現，得到了領導和同事的一致認可。
二、主體。
2、1頂崗實習目的。
2、11畢業(yè)頂崗實習是我們機械制造與自動化專業(yè)知識結構中不可缺少的組成部分，并作為一個獨立的項目列入教學計劃中的。通過本次頂崗實習使我能夠從理論高度上升到實踐高度，更好的實現理論和實踐的結合，為我以后的工作和學習奠定初步的基礎。
2、12可以使我們通過頂崗實習獲得基本生產的感性知識，理論聯系實際，擴大知識面;同時畢業(yè)頂崗實習又是鍛煉和培養(yǎng)學生業(yè)務能力及素質的重要渠道，使我能夠親身感受到由一個學生轉變到一個職業(yè)人的過程。逐步實現由學生到社會的轉變。
2、13培養(yǎng)當代大學生具有吃苦耐勞的精神，也是學生接觸社會、了解產業(yè)狀況、了解國情的一個重要途徑，培養(yǎng)我們初步擔任技術工作的能力、初步了解企業(yè)管理的基本方法和技能;體驗企業(yè)工作的內容和方法。這些實際知識，對我們以后的工作，奠定十分必要的基礎。
2、2頂崗實習單位及崗位介紹;。
2、21頂崗實習單位簡介。
xxxxx科技集團簡介：
xxxxxx位于煙臺開發(fā)區(qū)，現有員工近8萬人，工業(yè)總產值居于xxx陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于深圳上海園區(qū)，將建設成為山東半島最大的xx產品工業(yè)基地。目前園區(qū)內主要有xxx和xxx兩大事業(yè)群。xxx煙臺科技園20xx年開始進行投資設廠前置籌備工作，20xx年7月正式投產運營。xxx科技集團以實力創(chuàng)效益，以效益謀發(fā)展，以發(fā)展營造規(guī)模，以規(guī)模換取口碑，以口碑造聲勢，以強大聲勢進軍市場，以實力贏得了世界五百強企業(yè)之稱號。
企業(yè)的經營理念：愛心、信心、決心。
企業(yè)的從業(yè)精神：融合、責任、進步。
企業(yè)的成長定位：長期、穩(wěn)定、發(fā)展、科技、國際。
企業(yè)的文化特征：辛勤工作的文化;。
負責任的文化;。
團結合作且資源共享的文化;。
有貢獻就有所得的文化。
企業(yè)的核心競爭力：速度、品質、技術、彈性、成本。
2、22崗位介紹。
我們生產的產品名稱是xxx,是一種高端游戲機，是為日本企業(yè)代做的產品。我從事的崗位是完成品檢查，隸屬于檢測段，是組裝段與后測試段的過度，有著至關重要的作用。我的工作就是把待檢測品從流水線上取下來，然后放在完成品檢查治具上，拉合把手，啟動電源，待被檢查品進入檢測畫面后，按照畫面的提示操作，嚴格按照sop作業(yè)，直到出現xxx畫面。然后關閉電源，把被檢查物從完成品檢查治具上取出，放回流水線。在檢查過程中，可能出現各種情況的不良現象。如xxx為電池沒電了，需要更換電池，在這個過程中必須關機。要是出現其他代碼，需寫不良品票，按照公司的要求詳細、認真填寫不良品票。如xxxx,這樣的填寫不良品票，送修就行了!
2、3頂崗實習內容及過程。
2、31了解過程。
起初，剛進入車間的時候，車間里的一切對我來說都是陌生的。車間里的工作環(huán)境還好，就是人特別多，車間也非常大，有1000多平方。呈現在眼前的一幕幕讓人的心中不免有些茫然，即將在這較艱苦的環(huán)境中工作6個月。第一天進入車間開始工作時，所在線體的線長、多能工給我安排工作任務，分配給我的任務是跟著一名叫茌良志的老員工學習完成品檢查，我按照師傅教我的方法，運用完成品檢查治具開始慢慢學著檢查該產品，在檢查的同時注意操作流程及有關注意事項等。畢業(yè)頂崗實習的第一天，我就在這初次的工作崗位上檢查產品，體驗首次在社會上工作的感覺。在工作的同時慢慢熟悉車間的工作環(huán)境。
作為初次到社會上去工作的學生來說，對社會的了解以及對工作單位各方面情況的了解都是甚少陌生的。一開始我對車間里的各項規(guī)章制度，安全生產操作規(guī)程及工作中的相關注意事項等都不是很了解，于是我便閱讀頂崗實習單位下發(fā)給我們的員工手冊，向線體里的師傅、員工同事請教了解工作的相關事項，通過他們的幫助，我對車間的情況及生產組裝產品、檢查產品等有了一定的了解。車間的工作實行兩班制(a、b班)，兩班的工作時間段為：早上7:10至晚上7:10,晚上7:10至早上7:10.車間的所有員工都必須遵守該上、下班制度。
2、摸索過程。
對車間里的環(huán)境有所了解熟悉后，開始有些緊張的心開始慢慢平靜下來，工作期間每天按時到廠上班，上班工作之前先到指定地點等待副線長集合員工開會強調工作中的有關事項，同時給我們分配工作任務。明確工作任務后，則要做一下工作前的準備工作，于是我便到我們工站的工具存放區(qū)找來一些工作中需要用到的相關用具(比如：不良品票，手指套，防靜電手套，靜電環(huán)、產品標識單等)。在機臺位置上根據sop(員工作業(yè)指導書)上的操作流程進行正常作業(yè)，我運用工作所需的治具將流水線上的產品檢測好，并將檢測完畢的產品放回流水線，進行下一道工序。另外在工作中，檢測生產出的產品有時會出現異常(比如：彩屏、黑屏、不讀卡、開機斷電等)。出現上述情況時，要按照規(guī)定的程序填寫不良品票，交給線外人員送修。
在工作期間有些產品的檢測難度較大。第一次檢查可能ng,這是需要追加四次檢測，在這四次當中出現一次ng,視為不良，不能像良品一樣放回流水線，需要單獨放置在規(guī)定的地點。為了提高檢測效率，避免ng的發(fā)生，于是我便向同工站的員工同事交流，向他們請教簡單快速的檢測方法與技巧。運用他們介紹的操作方法技巧慢慢學著檢測這有難度的產品，從中體會檢測產品的效果。同時在加工中保持一顆積極樂觀的心態(tài)，也有利于提高工作的效率。在平時工作過程中也要不斷摸索檢測產品的有效方法和技巧。有時在搖桿按鍵測試工站，對怎樣高效率的檢測不太明白，此時，我便向員工同事學習，向他們請教正確的搖桿按鍵測試方式，另外也可以詢問品管(品質管理員)，按品管提供的要求進行生產、檢測產品。
2、實際操作。
經過一段時間的完成品檢查、搖滾按鍵檢查、lcd&key、tp校正及產品老化的學習，我對車間產品的檢測的整個流程已有了一個較詳細的了解與熟悉。對有些常出現的不良現象和代碼也比較熟悉了，對不良產品的識別力也有所提高了，檢測產品的效率也在不斷提高。上班期間，接受線長、副線長和多能工分配的工作任務，在自己的工作區(qū)認真地進行作業(yè)。當出現一些小的問題和困難時，先自己嘗試著去解決，而當問題較大自己獨自難以解決時，則向線長、多能工反映情況，請求他們幫助解決。在他們的幫助下，出現的問題很快就被解決了，我有時也學著運用他們的方法與技巧去處理些稍簡單的問題，慢慢提高自己解決處理問題的能力。在解決處理問題的過程中也不斷摸索出解決治具小故障的方法途徑。這樣從而讓我在工作時的自信心不斷增強，對工作的積極性也有所提高。
在所用的治具不出現大的故障的情況下，在確保產品質量的基礎上盡自己的努力提高工作的效率。盡量讓生產出的產品數量達到班產要求的數量，以便完成生產任務。每次下班之前，將自己工作區(qū)域內的衛(wèi)生打掃干凈，垃圾放入垃圾袋中并放到相應的位置，把工作桌面和地面上的.物品用具收拾擺放好。就這樣一天的全部工作內容也就完成了，嘿!這工作任務也較艱巨的啊!
2、頂崗實習期工作總結和收獲。
頂崗實習期間，我對頂崗實習企業(yè)的cnp組裝sok生產的整個操作流程有了一個較完整的了解和熟悉。雖然頂崗實習的工作與所學專業(yè)沒有很大的關系，但頂崗實習中，我拓寬了自己的知識面，學習了很多學校以外的知識，甚至在學校難以學到的東西。
在頂崗實習的那段時間，讓我體會到從工作中再拾起書本的困難性。每天較早就要上班工作，晚上較晚才下班回宿舍，深感疲憊，很難有精力能再靜下心來看書。這更讓人珍惜在學校的時光。
此次畢業(yè)頂崗實習，我學會了運用所學知識解決處理簡單問題的方法與技巧，學會了與員工同事相處溝通的有效方法途徑。積累了處理有關人際關系問題的經驗方法。同時我體驗到了社會工作的艱苦性，通過頂崗實習，讓我在社會中磨練了下自己，也鍛煉了下意志力，訓練了自己的動手操作能力，提升了自己的實踐技能。積累了社會工作的簡單經驗，為以后工作也打下了堅實的基礎。
機械手設計論文篇九
摘要：文章中主要講述了在機械的實際操作過程中用來幫忙完成上下料的機械手的相關機械結構，并且以直流力矩電動機驅動的具有三自由度的工業(yè)機械手為實例研究了其控制系統的相關軟、硬件的設計。
關鍵詞：工業(yè)機械手;plc控制;直流力矩電動機。
目前，我國的科技發(fā)展迅速，加工制造行業(yè)也越來越趨向于自動化，在機械加工、機械制造行業(yè)已經普遍運用機械手來幫助完成工作，機械手大部分是用于自動安裝及自動包裝工作，還用來幫忙上下料這種高重復性的工作。plc控制技術不斷發(fā)展，使用其的益處越發(fā)明顯，尤其是在控制系統的結構、是否可靠、是否靈活等方面都有其特有的優(yōu)勢，所以，現在的plc控制技術已經普遍運用到自動化生產的控制工作中了，它可以幫助不同的機械完成自動化操控，下面文章中主要闡述了由plc控制的工業(yè)機械手的系統的設計過程。
1機械手系統組成與工作原理。
下面文章中主要以三自由度機械手為研究對象具體闡述工業(yè)機械手的設計，這種類型的機械手靈活、自由，能夠對機械手的各個部位進行獨立控制。機械手的設計結構大致是：機械手的腰關節(jié)主要是為了幫助機身在平面上實現旋轉動作，此部位的驅動電機屬于直流力矩電機，這一類型的電機結構屬于三級齒輪減速傳動結構，由于這種傳動結構的構造簡單，所以它工作起來的效率很高，并且準確度高。肩關節(jié)的主要結構是懸臂梁式的結構，工作原理是通過直流力矩電機帶動渦輪副桿完成傳動工作。肘關節(jié)的主要結構是擺動螺旋式的結構，這一關節(jié)的特點是比較穩(wěn)定、構造簡單。并且這一關節(jié)的電機也是直流力矩電機。
在實現以上三個關節(jié)活動的過程中，機械手采用的是電位器反饋的方式來完成對各關節(jié)運動位置的判斷，電位器安裝在腰關節(jié)驅動系統的末級齒輪中心軸同軸，肩關節(jié)蝸桿軸以及肘關節(jié)連接銷軸同軸。其順序控制形式是通過plc電位控制來實現，比如要完成腰關節(jié)從靜止位置到旋轉一個設定的角度這個動作，plc控制系統其通過輸出電路驅動負責腰關節(jié)的直流力矩電機旋轉從而帶動該關節(jié)機械轉動，到達設定的角度位置時候，電位器檢測到該位置的反饋信號，plc控制系統判斷機械手已經完成了目標指令，其控制輸出回路斷電，驅動電機旋轉停止，則腰關節(jié)正好到達程序命令的轉動位置，則plc自動進入下一步程序進行動作輸出。
2控制系統硬件結構。
根據上文提到的各關節(jié)動作控制完成方式可以看出，plc控制系統的設計應包含輸入電路、輸出電路以及控制系統本身三個部分。
2.1輸出電路。
作為輸出電路的執(zhí)行部件，直流力矩電機在線性度以及反應速度方面具有其它電機無法比擬的優(yōu)勢，同時該類型電機也可以滿足長期運行在低速甚至堵轉的工作狀態(tài)。
為了滿足plc對各關節(jié)動作的順序控制，輸出電路對電機控制通常采用開關控制的形式，只要使用符合控制要求的繼電器輸出型plc，就能使用該plc對直流電機進行直接的驅動，從而從電路設計角度就大大簡化了控制系統的復雜程度，這種設計結構非常直接，plc內部程序得到執(zhí)行指令后，其設定用于控制動作輸出的繼電器線圈得點，相應串接在電機驅動回路的繼電器觸點out閉合，執(zhí)行電機得電開始轉動，帶動執(zhí)行元件按照設計的運動方式進行運動，直到接受到完成系統指令后，繼電器觸點out打開，電機驅動回路斷開，電機停轉等待下一個指令。如同常用電路一樣，電機控制回路也可以通過橋式以及分級的接線方式來實現對電機正反轉和順序控制。
2.2輸入電路。
plc控制系統的輸入量in直接取自安裝在機械手各個關節(jié)的電位器，電位器的安裝位置需要根據規(guī)定的機械手動作范圍來設定，當機械手的動作范圍到達設定的某個位置時，對應位置的電位器其輸出的模擬電壓信號直接反饋給plc控制系統，plc通過比較給定位置的.電位與接受到位置電位的大小來判斷，當達到設定值時，plc內部程序驅動相應結點的輸出電路動作，來實現該指令執(zhí)行的完畢，從而轉入下一指令。in點的內部設有光電耦合電路，來實現內外部強電弱電的隔離。一旦活動關節(jié)在執(zhí)行指令時候電位器返回的信號與設定的范圍比較失敗，則程序自動判斷執(zhí)行失敗，該關節(jié)返回到初始位置后，該程序重新被執(zhí)行，這種回路的設計從硬件層面保護了機械部件，避免電機將執(zhí)行機構錯誤的拖入不應該的位置而造成設備損壞。
2.3選擇plc。
在確定了控制系統的外部輸入輸出電路之后，接下來就可以進行輸入輸出方式的設計階段，決定plc選型的主要參數就是滿足輸入輸出方式所需要的輸入點、輸出點、內部用于延時的時間繼電器數量。在本次的plc選型的過程中，考慮到這種機械手有12個輸入點，9個輸出點以及7個用于延時的時間繼電器，綜合考慮到造價成本以及后續(xù)拓展需要，方案選擇日本歐姆龍公司生產omron-c28p型plc。這種plc完全能滿足三自由度工業(yè)機械手的順序控制要求。
3控制系統軟件設計。
控制系統的軟件設計按照以下六步的順序進行：
1)確定系統順序控制次序及功能;。
2)制定輸入輸出分配表;。
3)建立適合系統的控制關系;。
4)繪制梯形邏輯分析圖;。
5)編譯代碼程序;。
6)通過終端輸入到plc主機.
plc順序控制系統軟件必須滿足以下三個原則：
3)系統總開關斷開，全部動作停止，在原位置待命。
4結語。
基于plc控制的工業(yè)機械手不僅能夠實現三自由度機械手各關節(jié)獨立以及整體運動，完成生產線上下料的自動循環(huán)，同時綜合控制系統還能完成多個機械手之間的協同配合，從而完成料物的連續(xù)搬運。同時該系統在運行過程中，也可以根據實際需要進行操作指令調整，滿足了系統對實際應用的需要，維護簡單。
參考文獻：
[1]高鐘毓.機電一體化系統設計[m].北京：機械工業(yè)出版社.
[2]孫兵，趙斌，施永輝..基于plc的機械手混合驅動控制[j].液壓與氣動，
機械手設計論文篇十
施工企業(yè)應成立專門的機械管理機構，制定各種規(guī)章制度和工程機械用表，監(jiān)督指導項目部的機械管理工作。
根據工期負責對機械設備進行采購、租賃，并優(yōu)化配置以保證機械以最高效率來完成生產。
項目部也應增設機械管理組，負責對本項目部的機械管理工作，同時抓好生產一線的機械管理，例如依據工程量合理安排機械，負責操作人員業(yè)績考核，統計工作量等。
并注意機械各項常用數據的收集，為將來的機械配置和維修工作做好基礎工作。
2.2實行規(guī)范作業(yè)，加強安全教育。
加強機械設備管理首先要提高人的思想素質，現代化和機械設備專業(yè)化技術程度，只有不斷加強對廣大員工專業(yè)知識和技能的培養(yǎng)，不斷補充新知識、新理論、新方法，才能適應現代化發(fā)展的需要。
對于此，可以從以下幾個方面入手：第一，要求機械設備管理人員在開展工作的過程中應規(guī)范自身操作行為，并在操作規(guī)程的基礎上對設備展開使用;第二，機械設備管理人員應通過培訓等方式提高自身管理水平，最終將其應用于實際管理中，提高公路機械設備管理質量。
另外，機械設備管理人員應實現技術與紀律性并存，即在工作開展的過程中，應有效掌控機械設備使用管理規(guī)章內容，并對其進行嚴格遵守;第三，為了加強公路工程機械設備管理人員的安全意識，施工單位應定期安排管理人員參加相應的培訓，進而通過培訓的形式提高其安全意識，避免安全事故的發(fā)生。
工程安全問題的發(fā)生將嚴重影響到公路工程施工的整體質量和效益，因而在開展公路工程施工的過程中，施工企業(yè)要加強安全教育。
同時也應在施工現場布置多種形式的安全防護措施，從根本避免事故的發(fā)生對機械設備管理人員人身安全造成一定的影響。
2.3加強預防檢查，科學維護保養(yǎng)。
實踐證明，加強預防檢查是提高公路工程機械設備管理的有效途徑之一。
因為若公路工程施工單位在工作開展的過程中能定期對設備進行檢查，那么將及時發(fā)現問題的源頭所在，并對其進行有效的解決，從而由此減小問題的產生對設備正常運行所造成的影響。
因而在公路工程施工過程中，施工單位應給予其高度的重視。
并要求工程機械設備管理人員在開展工作的過程中也應將其落到實處，做好預防檢查。
預防檢查分為日常維護和巡檢兩個部分。
在日常維護中，要求機械設備管理人員要定期對設備展開維護工作，并將其維修情況記錄下來，便于日后維護工作的展開。
而巡檢環(huán)節(jié)的實施，要求機械設備管理人員要定期對設備的零件、完好度等方面進行檢查，確保設備運行安全。
另外，在公路工程機械設備管理中，科學維護保養(yǎng)也是至關重要的，公路工程機械設備管理人員切不可盲目展開維修工作。
比如公路施工現場出現的潤滑油更換時不講牌號、更換的周期不按時等不科學的作法，雖然其后果不會立即顯現出來，但卻嚴重影響設備的有效使用壽命。
總之，為在工程施工中充分發(fā)揮機械設備的作用，必須重視施工機械管理。
切實執(zhí)行機械設備使用和維修管理規(guī)定，同時根據工程的實際特點，優(yōu)化管理制度，保證設備的正常運轉，才能為工程施工任務的順利完成提供保障。
對于此，要求公路施工管理部門必須構建相應的考核制度，以此來規(guī)范公路施工機械設備管理行為的規(guī)范性，為當今公路施工工作的展開打下良好基礎，并由此為人們的出行帶去較大的便利。
參考文獻：
[1]王輝坡。
[2]秦英。
[3]高潤松。
[4]田少民。
【2】解決筑養(yǎng)路機械設備管理問題的有效對策。
摘要。
引言。
筑養(yǎng)路機械設備管理的有效應用，不僅可以對筑養(yǎng)路機械設備進行監(jiān)督和控制，還可節(jié)約機械設備成本，促使施工企業(yè)經濟效益提升，推動施工單位在競爭日益激勵的市場環(huán)境中良好發(fā)展創(chuàng)造條件。
而目前諸多施工單位所落實的筑養(yǎng)路機械設備管理工作存在這樣或那樣的問題，使其應用效果降低，這不利于保證機械設備有效應用，更不利于公路建設的高質量完成。
所以，施工單位應注意強化筑養(yǎng)路機械設備管理。
機械手設計論文篇十一
第一段：介紹實驗背景和目的（200字）。
機械手設計實驗是我作為機械工程專業(yè)學生在大學里的重要課程之一。通過這個實驗，我能夠學習和掌握機械手的設計原理和相關技術。實驗的目的是為了培養(yǎng)我們的動手能力和創(chuàng)新意識，讓我們能夠將理論知識應用到實際中。
第二段：實驗過程和結果（300字）。
在實驗中，我們首先需要了解機械手的基本結構和運動原理。然后，我們通過編程來控制機械手的運動軌跡。實驗中使用的材料包括電動機、軸承、齒輪等。我們需要根據實際情況來選擇合適的材料和設計機械手的結構。在實驗過程中，我們遇到了很多問題和困難，比如電機的選擇和控制、機械手的運動精度等。我們通過不斷地嘗試和改進，最終成功地完成了機械手的設計和搭建。實驗結果表明我們設計的機械手能夠準確地執(zhí)行我們所編程的指令，實現抓取、放置和旋轉等基本動作。
第三段：實驗中的收獲和體會（300字）。
通過這個實驗，我學到了許多有關機械手設計和控制的知識。我明白了機械手設計需要考慮材料的選擇、力學原理的運用和編程的技巧。通過實踐，我深刻理解了“實踐是檢驗真理的唯一標準”的道理。只有親自動手實踐，我們才能真正理解和掌握知識。此外，我還體會到了團隊合作的重要性。在實驗中，我們需要合作完成各個環(huán)節(jié)的工作，互相支持、互相協助，才能夠順利完成任務。通過團隊合作，我們不僅學到了知識，還培養(yǎng)了溝通和合作的能力。
第四段：實驗的優(yōu)點和不足（200字）。
這個實驗的優(yōu)點是能夠直觀地了解機械手的結構和原理，并通過實踐操作來加深理解。同時，實驗還能夠培養(yǎng)我們的動手能力和創(chuàng)新意識。然而，這個實驗也存在一些不足之處。首先，由于設備和材料的限制，我們在實驗中無法完全模擬真實的工業(yè)環(huán)境。其次，實驗需要的時間和精力較多，而且實驗過程中會遇到各種問題和挑戰(zhàn)，需要耐心和毅力來解決。
第五段：總結和展望（200字）。
通過機械手設計實驗，我不僅學到了機械手設計和控制的知識，還培養(yǎng)了動手實踐和團隊合作的能力。這對我未來的專業(yè)發(fā)展和職業(yè)規(guī)劃都具有重要意義。同時，這個實驗也讓我意識到了自己的不足和需要繼續(xù)努力的方向。在未來的學習和實踐中，我希望能夠進一步提升自己的設計和控制能力，將所學的知識應用到實際中，并為實現機械自動化做出貢獻。
通過機械手設計實驗，我不僅學到了機械手設計和控制的知識，還培養(yǎng)了動手實踐和團隊合作的能力。這對我未來的專業(yè)發(fā)展和職業(yè)規(guī)劃都具有重要意義。同時，這個實驗也讓我意識到了自己的不足和需要繼續(xù)努力的方向。在未來的學習和實踐中，我希望能夠進一步提升自己的設計和控制能力，將所學的知識應用到實際中，并為實現機械自動化做出貢獻。
機械手設計論文篇十二
摘要：隨著我國制造業(yè)的深化發(fā)展，傳統制造技術及相關設備已經無法適用于現代化制造業(yè)當中。目前，以焊接機械手為主的自動化技術設備儼然成為汽車及汽車零部件制造業(yè)的首要技術，應用效果良好。然而，從整體角度上來看，焊接機械手并未得到普及應用，如在制冷行業(yè)及其它行業(yè)領域的應用范圍較小。為進一步促進制冷行業(yè)的發(fā)展進程，建議相關人員應該積極將焊接機械手引入到制冷壓力容器領域當中，以期確保焊接質量與效率雙重提高。
關鍵詞：焊接機械手；制冷行業(yè)；自動化；焊接質量；焊接線能量。
1關于制冷壓力容器焊接要求的相關分析。
制冷壓力容器主要是指以液化氣體為制冷劑原料，設計壓力一般為低中壓、設計溫度為低溫狀態(tài)（比如有一些工作溫度在-40℃以下）的制冷裝置。一般來說，制冷壓力容器制造工序基本同其他壓力容器一樣，他的特點是低溫工作狀態(tài)，多數選用低溫材料。也就是說，除了滿足常規(guī)壓力容器的要求之外，必須獲得滿足低溫沖擊的使用性能，為了滿足低溫沖擊，必須獲得細晶粒的焊縫組織，在低溫壓力容器生產中，如何獲得上述組織？是靠焊接線能量輸入小而均衡來獲取的，既是焊接電流，焊接電壓，焊接速度合理搭配，根據公式u*i/v的值來決定的。即在實際焊接過程中，技術人員必須嚴格確保焊縫表面不得出現明顯裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題[1]，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。且在壓力容器組裝過程中，技術人員往往需要針對容器的不同部位，利用合理的手段進行有效焊接。介于焊接類型眾多的影響，焊接生產過程中往往會頻繁使用自動化焊接設備。然而，如何提高焊接設備的自動化水平、智能化水平，儼然成為制冷行業(yè)的首要難題。且提高焊接質量、改善工作環(huán)境也成為焊接技術人員的主要要求。
2.1基本含義。
所謂的焊接機械手又可以被稱為焊接機器人。一般多指6軸機器人本體，意味著存在6個維度。焊接機械手在正式應用的過程中，往往可以沿著既定的曲線進行運動，即沿著三維曲線進行運動，直到到達技術人員規(guī)定的位置為止。與此同時，焊接機械手在組成方面，多以控制系統與焊接系統為主，其中焊接系統包含的內容眾多，如焊接電源、焊槍、焊接軟件系統等。必要時，為完成一項點焊機器人工程，技術人員還需要借助周邊設備進行操作，目的在于進一步提升焊接機械手的工作效率[2]。
2.2基本組成結構。
自動焊接機械手設備主要是以整機結構、控制系統、焊槍位置控制等組成結構為主。其中，整機結構主要是由焊接機頭、行走環(huán)形導軌以及相關控制系統組合而成的結構體系。在實際應用過程中，主要起到控制整體的作用[3]?？刂葡到y主要是指利于微型計算機技術和相關控制技術組合而成的控制系統，利用各模板互相獨立運行且相互協作的特點，完成對焊接機械手的操作工作。焊槍位置控制主要利用焊槍位置信號、機械電弧擺動模板等系統結構，確保焊槍位置得以有效控制。需要注意的是，在實行全方位自動焊接的過程中，技術人員需要根據焊接機頭的應用情況，對焊槍位置進行合理調整，以期確保最終的焊接效果。
2.3基本應用優(yōu)勢。
焊接機械手在正式工作過程中，操作方式比較類似人類的手，主要用來焊接鋼鐵類的產品。與傳統人工操作相比，焊接機械手往往多具備操作精確高、焊接質量強、焊接工藝參數容易控制的應用優(yōu)勢。以下是本人結合實踐經驗，總結與歸納焊接機械手的基本應用優(yōu)勢，以供參考。首先，焊接機械手多具備工作效果穩(wěn)定、焊接質量較高，且焊接均勻性效果較強的優(yōu)勢，使用焊接機械手更能控制焊接線能量（智能化控制焊接電流，焊接電壓，焊接速度），最大程度削弱了了人為因素，可以達到焊接工藝評定同產品施焊工藝一致性。其次，焊接機械手主要結合自動化技術與智能技術，能夠替代人工操作方式，解決以往人工效果不佳的問題。與此同時，焊接機械手能夠大幅度地提升勞動生產率。最重要的是，焊接機械手可以有效實現24h不間斷生產要求[4]。再次，焊接機械手大體上可以有效改善以往人工環(huán)境不佳的問題，進一步改善工人勞動條件，且可以應對各種有害環(huán)境的干擾，規(guī)避以往焊接質量不高的問題。最后，通過利用焊接機械手可以有效縮短產品的準備周期與生產周期，降低投資成本，且在某種程度上可以實現小批量產品的焊接需求與自動化焊接需求。
機械手設計論文篇十三
機械手畢業(yè)設計是機械工程專業(yè)學生畢業(yè)前必須完成的重要任務。作為一名機械工程專業(yè)的學生，我在這個領域深耕已有數年。此次畢業(yè)設計讓我有機會將我所學到的知識應用到實際操作中，通過設計和制造一臺智能機械手，我深刻體會到了設計過程中的優(yōu)勢和劣勢，也有了更深入的認知和領悟。
第二段：設計的初衷。
在設計最初的時候，我的初衷是開發(fā)一款具有自主識別和工業(yè)操作的機械手。我想給這個機械手增加更多的功能，讓它的實際應用性更強。所以我將機械手分為幾個模塊，包括傳感器、控制芯片、機械臂、液壓系統和執(zhí)行器。
第三段：設計過程中的挑戰(zhàn)。
設計和制造一臺智能機械手是一個充滿挑戰(zhàn)的過程。最先一步是確定如何讓機械手自主識別物品并獲取信息。這需要精確的運動控制，精心設計的機械結構和精準的感應器件。此外，機械手的組裝過程也十分復雜，需要仔細安排方案才能達到最優(yōu)效果。這過程中我遇到了很多技術問題，不過通過不斷嘗試和努力最終克服了這些困難。
第四段：體會和經驗。
在畢業(yè)設計過程中，我深入認識到了機械工程設計的核心思想。機械手畢業(yè)設計不僅是理論的檢驗還有實踐過程的考驗。不斷去嘗試新技術，不斷整合不同領域的知識，不斷迭代設計方案。本次畢業(yè)設計不僅學習到了機械設計的基礎理論知識，也學習到了新的工藝技巧和實踐經驗。
第五段：結語。
在身為一名機械工程專業(yè)學生的時候，我一直用心去思考機械設計的核心思想。無論是理論還是實踐，畢業(yè)設計都是考驗我們能力的重要機會。雖然設計過程中遇到許多挑戰(zhàn)和問題，但這些困難成全了我對于設計和機械工程的信仰。通過本次畢業(yè)設計，我不僅獲得了寶貴的設計經驗和技能，更能夠為我的未來職業(yè)生涯進一步鋪墊。
機械手設計論文篇十四
論軟件需求分析方法和工具的選用――論文3：通信行業(yè)的應用。
本文以某通信公司的業(yè)務報表系統開發(fā)為例，討論了軟件需求分析工具與方法的選用。我們認為，軟件需求分析是軟件工程中重要的一步，直接關系到后繼工程的進行以及最終的產品能否滿足用戶的需求，因此在整個工程中起著關鍵性的作用。采用適當的工具，有可能顯著減少需求階段的錯誤，也可大幅度提高需求分析的質量和工作效率。當然工具的選用應當與實際的項目相結合，充分地發(fā)揮工具的作用。本文結合我們工作的實際經歷，簡要討論了開發(fā)系統時所選用的工具及其應用，選用時所考慮的原則以及所碰到的問題。在文中也結合多種開發(fā)方法（即傳統的瀑布法、信息工程法、面向對象的方法）的比較，指出各種方法的不足之處，說明我們所采用的工具對軟件需求分析所起的作用，以及相應產生的效果。
【正文】。
我在某市一家通信公司工作，作為一名技術骨于，受領導委托，參與了開發(fā)本公司的業(yè)務報表系統，我擔任系統的需求分析、總體設計和部分代碼的編寫工作。
我所在的企業(yè)作為一家通信運營公司，分為總部、省級公司和地市級分公司三級，各級公司之間都有數據報表的要求。但是，每一個地市分公司因所處的地方不同，經營環(huán)境不同，所面臨的問題也不一樣，因此形成了各具特色的數據報表（除地市分公司向省公司匯報的之外）。公司又分設了許多部門，這些部門也都會需要數據，作為分析決策的依據。因此，了解各個部門的需求就成了業(yè)務報表系統的關鍵。
在調研的過程中，我選用了一種工具叫playcase，可以從網上免費下載，有很強的功能。下面就介紹一下，在需求分析階段，我是如何使用這一工具的。
第一步，了解業(yè)務組織結構。公司內部的數據實際上是在部門之間流動的。業(yè)務部門需要知道在本地覆蓋區(qū)內各基站的話務量、當天的話務量（即話務量的時空分布）。財務部門需要知道本月各類用戶的話費收入、預交款收入、與其他電信運營商的網間結算等。計劃部門需要各部門的分析數據。計費部門需要提供本月的賬革統計數據、話單統計數據分布（比如分別按照基站分布、時段分布以及按用戶類別分布）、預交款統計數據、當前的欠費總額分布、催繳情況等等。這些部門時常為了數據而產生了大量無謂的爭議。在使用playcase工具時，先要將這些部門錄入到playcase的“業(yè)務部門”中．構成了一個信息源的接收點（或發(fā)送點）；而playcase通過圖示表示了這些部門的關系，并轉換成了相應的軟件結構。實際上，這是一種系統建模的方法，即把業(yè)務系統中的各個組織轉變?yōu)檐浖δ苤械母鱾€結構。這樣，在需求分析階段，明確哪些部門需要數據，從而保證了需求分析對整個公司的全面性，而不會忽略掉某一個部門，導致需求分析的不完整。
第二步，了解各個業(yè)務部門中的業(yè)務流程，使之通過playcase轉換成軟件的運行過程，這是一種動態(tài)建模的方法。在上一步的基礎上，追蹤各個部門的行為，錄入到playcase中，并以形式化的語言描述各過程。對于復雜的過程，該工具還提供了進一步細化的方法，并且形成了業(yè)務流程圖和業(yè)務狀態(tài)圖。根據這些流程圖、狀態(tài)圖與實際業(yè)務部門的業(yè)務相結合比較，還是較為吻合的。在此步的實施過程中，運用了動態(tài)建模技術，使各部門業(yè)務流程的情況在軟件的運行過程反映出來，從而保證了需求分析階段中運行過程的描述能真實地反映實際情況，防止在后繼的程序編寫過程中，可能會經常發(fā)生的一類情況：程序員因為沒有理解業(yè)務流程而出現“閉門造車”的現象，從軟件的功能角度上保證了軟件的正確性。
第三步，將業(yè)務數據轉變?yōu)檐浖祿?，這一步工作實際上就是收集各部門所需要的數據。分析各部門需要的數據都有哪些；以及數據是如何轉換的，這可以歸入“功能建?！钡姆懂?。將這些相應數據錄入到playcase中，選定所屬的.部門。這時就自動地建立了dfd圖（數據流程圖），數據字典，省去了人工建立時的很大麻煩。
第四步，將業(yè)務上的數據關系轉變成軟件中的數據關系。這里采用了面向對象的方法，把業(yè)務部門所需要的數據看作一個實體，部門間的數據關系就是實體之間的關系。比如：經營部門所需要的用戶資料、用戶話費，實際上就是用戶這一實體與賬單這一實體間的關系。playcase提供了構件（不過我覺得是部件更為合適一些），來表示對應的數據，并提供了三種構件的表示關系即組裝關系、分類關系與相連關系。這三類關系基本上反映出了現實世界中的業(yè)務數據之間的關系。例如現實世界中的用戶資料與用戶話費，在playcase中，可將用戶構件與賬單構件用相連關系表示。這種方法，實際上是借鑒了ooa面向對象的分析方法中的類、聚集、繼承、封裝等概念，能較好地反映出現實中的業(yè)務；同時，這一步的工作也為總體設計中數據庫的概念模式設計奠定了很好的基礎。
經歷了上述四個步驟以后，利用playcase工具自動生成了軟件需求規(guī)格說明書、初步的dfd圖和業(yè)務流程圖，為下一步的總體設計打好了基礎。
使用playcase工具，使需求分析既能繼承傳統的結構化分析方法，又能吸收面向對象設計方法的優(yōu)點。比如能把業(yè)務流程轉變成為運行過程，業(yè)務組織轉變成了軟件的結構等都體現了這一點。而在運行過程中，對復雜過程的細分以及追蹤則反映了傳統方法中的自上到下分解的分析思想，這對于解決復雜系統的分析是很有幫助的。
通過使用，我覺得這個工具還是很不錯的。因為它實際將以下四個方面的問題結合起來了：軟件、業(yè)務、開發(fā)人員和用戶。對于用戶而言，playcase用圖形化的方式顯示出業(yè)務流程，使用戶了解業(yè)務在軟件中的運行過程，提供了將來驗收軟件時的依據。對于開發(fā)人員來說，使開發(fā)人員能更清楚地了解業(yè)務流程，不會再發(fā)生“因為不理解用戶的需求而出現的閉門造車情況，從而導致開發(fā)出來的產品不符合用戶需要”的現象。因此，playcase所自動提供的需求說明書能夠很好地溝通用戶與開發(fā)人員之間的理解，使他們都能對需求有共同的理解。
使用playcase工具后，使我們的需求分析取得了很好的效果，不但能自動地提供許多結果，如需求說明書等；還使需求的質量有了很大的提高，受到領導的贊揚（領導不是學計算機的，但對公司的業(yè)務十分熟悉）；在后繼的設計與維護工作中，我們感到工作似乎輕松了很多。
當然，該軟件工具也有不足之處，一個突出問題是靈活。
性不夠，一縣公司的部門或者組織機構發(fā)生變化時，整個設計都要重新來過。因此，在改進的過程中，我們在第一步過程預留了好多個虛擬的部門，以備將來進一步的擴充或者變動。
評注：（1）具體項目有些體會，完成情況似乎不錯。（2）條理較清晰，比較系統地描述了使用playcase的過程和體會。（3）偏重于工具的討論，對需求分析的方法分析還嫌不夠。（4）項目相對較小，僅涉及報表系統，對更為復雜的業(yè)務流程應舉例分析，才能更充分地體現方法與工具的作用。（本文主要參考了廣東魏福建等人的論文）。
機械手設計論文篇十五
機械手作為一種重要的機器人技術，具有廣泛的應用領域，如工業(yè)生產線、醫(yī)療手術等。在機械手設計實驗中，我通過理論學習和實際動手操縱，深入了解了機械手的結構和控制原理，并且進行了機械手的設計和調試。在實驗中，我遇到了許多困難和挑戰(zhàn)，但通過不斷的嘗試和探索，我取得了較好的成果，并且對于機械手的設計與應用有了更深入的理解。
二、理論學習。
在實驗開始前，我首先對機械手的基本原理和結構有了一定的了解。通過查閱相關資料和學習，我深入掌握了機械手的結構和功能。機械手通常由機械臂、執(zhí)行器和傳感器等組成，而機械臂又由舵機和關節(jié)組成。在理論學習中，我學到了機械臂運動學和逆運動學的基本原理，并了解了機械手控制系統的設計和算法。
三、實際操縱。
實踐是檢驗真理的唯一標準，只有通過實際操作，才能真正理解機械手的設計與控制。在實驗中，我使用了Arduino開發(fā)板和機械臂模塊進行操縱。首先，我按照實驗指導書，搭建了機械臂的原型和電路連接。然后，我編寫了相關的控制程序，并且通過對Arduino開發(fā)板的編程，實現了機械手的基本動作，如抓取、放置和轉動等。通過實踐操縱，我對機械手的控制原理和程序設計有了更深入的體會。
四、困難與挑戰(zhàn)。
在實驗過程中，我遇到了許多困難和挑戰(zhàn)。首先，機械手的搭建和調試需要耐心和細心，一旦出現問題，就需要仔細排查，并進行相應的修正。其次，機械手的控制程序設計需要編寫各種傳感器和執(zhí)行器的驅動程序，而且經常會出現一些意想不到的問題，如邏輯錯誤或硬件故障，這對我來說是一次不小的挑戰(zhàn)。最后，機械手的運動學和逆運動學的計算復雜，需要充分理解相關數學和物理知識，這對于我來說也是一次很大的考驗。但是，通過對困難和挑戰(zhàn)的不斷努力和思考，我最終戰(zhàn)勝了困難，取得了較好的成果。
五、總結與展望。
通過機械手設計實驗，我不僅深入了解了機械手的結構和控制原理，還提高了實際操作和問題解決能力。實驗中，我不斷嘗試和調試，從失敗中吸取教訓，最終取得了成功。在未來，我將進一步學習和研究機械手的相關知識，并且在實際應用中不斷探索，在機械手設計和應用領域取得更大的突破。
總之，機械手設計實驗不僅是對機械手理論知識的鞏固與實踐，更是培養(yǎng)了我們的動手能力和創(chuàng)新思維。通過這次實驗，我對機械手的設計與控制有了更深入的理解，也體會到了科學研究與實踐的魅力。機械手設計實驗是一次寶貴的學習經歷，對于我的未來學習和研究有著重要的意義。通過不斷學習和努力，我相信我能在機械手的設計與應用領域取得更好的發(fā)展！
機械手設計論文篇十六
機械手是工業(yè)生產中非常重要的一個部分,本文主要探討了機械手的概念,發(fā)展歷史,以及機械手在國內外的研究動態(tài),并重點分析了機械手的發(fā)展趨勢,以期為相關研究提供一定的借鑒。
機械手首先是從美國開端研制的，1958年美國結合控制公司研制出第一臺機械手，它的構造是：機體上裝置一個回轉臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。隨著計算機和自動控制技術的疾速開展，農業(yè)機械將進入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應用能夠進步勞動消費率和產質量量，改善勞動條件，處理勞動力缺乏等問題構成。由于制造企業(yè)技術的不時進步，對工業(yè)機器人的需求越來越大，因此工業(yè)機器人技術在制造業(yè)應用范圍也越來越廣，其規(guī)范化、模塊化、網絡化和智能化的水平越來越高，功用也越來越強，正在向著成套技術和配備的方向開展。在科學技術高速開展的今天，憑仗單一的人工化消費是無法到達工業(yè)化的大量請求，因而我們需求引進機械手，來到達自動化消費，以進步消費效益。
一、工業(yè)機械手的結構和分類。
機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大局部組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料和作業(yè)請求而有多種構造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構使手部完成各種轉動（擺動）、挪動或復合運動來完成規(guī)則的動作，改動被抓持物件的位置和姿態(tài)。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自在度。為了抓取空間中恣意位置和方位的物體，需有6個自在度。自在度是機械手設計的.關鍵參數。自在度越多，機械手的靈敏性越大，通用性越廣，其構造也越復雜，普通專用機械手有2～3個自在度?？刂葡到y是經過對機械手每個自在度的電機的控制，來完成特定動作，同時接納傳感器反應的信息，構成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y的中心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，經過對其編程完成所要功用。
機械手的品種，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。由于工業(yè)機械手重在應用，就單從適用范圍扼要闡明了機械手的用處，機械手按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種：
一是專用機械手，它是隸屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統的機械安裝。專用機械手具有動作少、工作對象單一、構造簡單、運用牢靠和造價低等特性，適用于大批量的自動化消費的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和加工中心。
二是通用機械手，它是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈敏多樣的機械手。在性能范圍內，其動作程序是可變的，經過調整可在不同場所運用，驅動系統和控制系統是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不時變換消費種類的中小批量自動化的消費。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關”式控制定位，只能是點位控制，伺服型能夠是點位的，也能夠完成連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統定位控制系統，普通的伺服型通用機械手屬于數控類型。
機械手通常用作機床或其他機器的附加安裝，如在自動機床或自動消費線上裝卸和傳送工件，在加工中心中改換刀具等，普通沒有獨立的控制安裝。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步開展鍛造設備的消費才能，改善熱、累等勞動條件。機械手在工業(yè)制造范疇的應用主要讓機器人在機械制造業(yè)中替代人完成大批量、高質量請求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）的制造等?；さ刃袠I(yè)自動化消費線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝等工作，也有局部是由機器人完成的。
隨著工業(yè)機械化水平的不時進步，工業(yè)機械手曾經普遍應用到現代化制造的許多行業(yè)，例如，我國的汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)等范疇都在運用工業(yè)機械手停止加工制造。在工業(yè)消費中，弧焊機器人、電焊機器人、裝配機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量運用。在制造業(yè)中，特別是在汽車行業(yè)，如在毛坯制造、機械加工、焊接、熱處置、外表涂覆、上下料、裝配、檢測等作業(yè)中，機器人已逐漸取代人工作業(yè)。汽車行業(yè)首先是代表高技術的范疇，投入也是相當大，也是率先普遍應用工業(yè)機器人的范疇。目前，國內一些大型制造企業(yè)，如比亞迪、富士康等均已將工業(yè)機器人應用到消費車間，并大范圍投放。像上海、深圳、廣東等這些電子和汽車業(yè)比擬興旺的沿海城市更是大范圍的把機械手投入消費上的加工。像abb、kuka、fanuc機械手、motoman機械手等，這些機械手被普遍用于電子產品的裝配、貨物搬運、汽車部件的焊接等方面，從當前工業(yè)機器人的應用開展現狀和趨向，能夠看出整個工業(yè)機器人的開展前景是十分好的。
由于工業(yè)機械手具有很高的靈敏度和耐力度，消費復雜，價位也比擬高，因而工業(yè)機械手的定位主要是中高端應用?，F有的裝夾機械手為了到達所請求的通用性，在構造、控制以及最后的制造上常常比擬復雜，因而價錢也比擬昂貴。本文對我國國內已有的專利停止研討，如中國國度學問產權局發(fā)布了一項創(chuàng)造專利：自動上下料機械手（公開號：cn101168251），其主要有定位、夾緊和翻轉三局部組成，夾緊部件與滑動驅動器相聯，滑動驅動器與翻轉機構固定銜接，翻轉機構與定位機構滑塊限位銜接，定位氣缸與導軌分別固定于頂板上；運用橫跨構造，位于數控機床的上部；只是在滑塊上設有檔塊來調理定位角度，需配定位置。中國國度學問產權局20還發(fā)布了一項適用新型專利：全自動送料數控機械手（公開號：cn79955），其運用送料臂的機構，送料臂的一頭裝置在箱體，另一頭與送料鉗經過銷釘旋轉式相連，送料臂和箱體之間銜接有拉力氣缸，送料臂上還設有從動壓輪和復合凸輪；定位采用信號測試桿、接近開關等；為滿足不同產品消費，運用了可調整復合凸輪的外周外形。上面兩項專利都是基于數控機床和盡量進步經濟適用性而設計的，但也還有一些問題：為進步通用性，雖設有可調機構，但可調范圍受局限，比方自動上下料機械手采用橫跨構造，機械手的位置相對可調范圍比擬??；而全自動送料數控機械手則采用可調整復合凸輪，受限也較大；由于構造的限制，機械手的裝置位置配合請求較高，且調整較艱難；機械手的構造外形相對固定，拆卸較繁瑣。由此看來，工業(yè)機械手的制造尚處在初級階段，還有很多方面需求改良，以更好的順應現代機械化的需求。
三、結語。
從當前工業(yè)機械手在制造業(yè)上的應用開展現狀能夠看出將來工業(yè)機械手的應用前景普遍，為此，我國應加大對工業(yè)機械手的自主研發(fā)力度，增強科技創(chuàng)新，以緊跟時期步伐，使中國的工業(yè)機械化走在國際前沿。
機械手設計論文篇十七
引言。
近年來，隨著我國環(huán)保力度的逐步加大，對污水的處理上逐漸由點到面，實行全方位的覆蓋。由于我國幅員遼闊，各類工廠分布較為分散的狀況給我國的污水處理增加了難度。而污染的水資源如果處理不當而直接排放進江海湖泊，不僅給我國的生活用水帶來影響，也會阻礙工業(yè)等相關產業(yè)的發(fā)展，所以對污水的處理已經成為一件急需解決的問題。電氣自動控制系統的應用，將提高污水處理的效率，為我國的經濟發(fā)展奠定一個良好的發(fā)展平臺。
1自動控制系統的組成以及特點。
1.1自動控制系統的組成。
自動控制系統的組成較為復雜，一般由自動控制、數據采集以及信號處理等方面的內容組成。在進行污水處理時，只有這幾個部分協調配合，各盡其能，才能使污水的處理的效果達到最好。自動控制部分主要負責系統的運行，使得系統在無人控制的情況下，也能夠按照原有設定的系統進行運行，將人從繁重、危險的工作中解救出來；數據采集部分主要負責系統的監(jiān)控，當系統屬于運行狀態(tài)時，數據采集部分能夠對污水處理的狀況進行檢測，保證系統的`正?；\行；信號處理部分是對采集的數據進行處理，當發(fā)現系統出現異常狀況時，就會及時的對系統進行修復，確保污水處理的效率與質量。自動控制系統是一個整體化的設施，只有各部分之間相輔相成，才能實現污水處理的高效化。
1.2自動控制系統的優(yōu)點。
從另一種角度而言，自動控制系統可以分為軟件和硬件兩部分。這兩部分雖然完全不同，但是卻是缺一不可。為了實現電氣自動控制系統的方便化操作，自動控制系統中往往嵌入了目前發(fā)展較為成熟的軟件工程技術。操作員進行操作時，可以結合軟件的優(yōu)點通過功能圖塊進行編程，提高系統操作的便捷性。除此之外，對于一些較為復雜的工程項目，可以利用高級語言完成相關的數學算法，在簡化項目復雜程度的同時，可以實現功能塊的嵌套，優(yōu)化系統的性能。硬件與軟件不同，但是在一定程度上被軟件限制選擇的范圍。通常情況下，一款軟件的集成程度越高、功能越強，那么對硬件的配置要求就越苛刻，污水處理工廠的成本就會增加。所以在軟件的制作過程中，我們要兼顧硬件的選擇，只有這樣才能在不影響污水處理效率的情況下，節(jié)省開支，實現經濟效益的最大化。
將本文的word文檔下載到電腦，方便收藏和打印。
機械手設計論文篇十八
摘要：主要從工業(yè)機械手的發(fā)展現狀、機械手的應用、機械部分的設計對工業(yè)機械手設計研究等方面進行闡述。
關鍵詞：工業(yè)機械手;設計;研究;。
工業(yè)機械手在工業(yè)生產中起到重要作用,工業(yè)機械手在實際工作過程中,必須提高機械手設計的職能,根據企業(yè)的實際需要進行科學,合理的進行工業(yè)機械手設計,能為企業(yè)的發(fā)展提供服務職能。工業(yè)機械手是一種機械技術與電子技術相結合的高技術產品。采用工業(yè)機械手是提高產品質量與勞動生產率,實現生產過程自動化,改善勞動條件,減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能,按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術裝備。
1工業(yè)機械手的發(fā)展現狀。
1.1驅動方式發(fā)展現狀。
現在的工業(yè)機械手驅動方式,大多采用電機驅動。電機驅動的工業(yè)機械手,具有精度高、驅動力大、響應快等優(yōu)點。同時采用電機驅動,必須使用減速機構,因此,采用電機驅動方式的機械手的成本,會大大高于其他方式驅動的,因而限制了電機驅動機械手的應用。隨著氣動技術的高速發(fā)展,又由于氣壓驅動具有其他驅動方式所沒有的一些優(yōu)點,如成本低、高性價比、無污染、結構簡單、抗干擾能力強等,因而越來越多的工業(yè)機械手,采用氣動控制,因而氣動技術也得到了迅速發(fā)展。
1.2定位精度發(fā)展現狀。
在氣動技術發(fā)展初期,由于技術的不成熟,利用氣壓驅動的工業(yè)機械手的定位精度很低,更無法實現在任意位置的起停,只能靠氣缸兩個終點位置來實現定位,或者采用多位氣缸,而多位氣缸的定位長度,也已經由氣缸的行程確定,同樣無法實現機械手在任意位置的起停。如果要多加一個定位位置,或者是要改變預先確定的兩個定位位置之間的距離,則需要另外再設計一個多位氣缸,這樣就會導致氣缸的滑塊導向機構更加復雜。所以,早期的氣動工業(yè)機械手不能實現任意位置的定位,因此限制氣動工業(yè)機械手的發(fā)展。
2.1合單機實現自動化。
生產上出現的許多高效專用加工設備(如各種專用機床等),如果工件的裝卸等輔助作業(yè),繼響人工操作,不僅會增加工人勞動強度,同時亦不能充分發(fā)揮專用設備的效能,必然會影響勞動生產率的提高。若采用機械手代替人工上、下料,則可改變上述不相適應的情況,實現單機自動化生產,并為實現多機床看管提供了條件,如:自動機床及其上下料機械手、沖壓機械手、注塑機及其取料機械手等。
2.2組成自動生產線。
在單機自動化的基礎上,若采用機械手自動裝卸和輸送工件,可使一些單機連接成自動生產線。目前在軸類和盤類工件的生產線上,采用機械手來實現自動化生產尤為廣泛。如:軸類加工自動生產線及其上下料機械手、盤類加工自動生產線及其機械手、齒輪加工機床的上下料機械手等。
3.1手部。
機械手的手部,是用來抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、準確和牢靠程度,都將直接影響到機械手的工作性能,是機械手的關鍵部件之一。
1)手部總體確定。手部是承擔抓取刀具的機構,由手指傳力機構和驅動裝置等組成,是機械手的重要組成部分之一。根據被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同,此機械手部分為手指式。2)驅動力的計算。手指夾持工件所需要驅動力的大小,在同一夾緊力的條件下,隨所采用的傳動結構的不同而異。但其計算方法都是按照具體的傳動機構進行力的分析,根據力系平衡原理來進行的。
3.2手腕。
機械手的手腕連接于手和手臂之間,用于調整手的方向。此機械手能旋轉任何角度,所以手腕能分別獨立的繞x、y、z軸向實現轉動,即實現手×腕的任何角度的伸縮和轉動。
手腕回轉的驅動力距m通常計按下式計算:。
m摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩(n·m);。
m偏——工件重心偏置的偏置力矩(n·m);。
m慣——手腕運動的慣性力矩(n·m)。
手臂部是機械手的主要執(zhí)行部件,其作用是支承手部,主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動范圍,主要取決于臂部的運動形式。手臂部的運動和結構形式,對機械手的工作性能有著較大的影響。設計時應注意下列幾點:。
1)剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實踐證明,空心桿比實心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導向桿,用工字鋼和槽鋼作支承板,以保證有足夠的剛度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對其支承或回轉軸所產生的力矩。其對臂部的升降運動和轉動,均將產生影響,設計時應使臂部各部分的質量分布合理,以減少其偏重力矩。3)自重要輕,慣量要小。由于機械手在高速情況下經常起停和換向,為了減少在運動狀態(tài)變化時所產生的沖擊,除了必須采取有效的緩沖裝置外,還要力求結構緊湊,自重輕,以減少慣性力。
參考文獻。
[1]何蘭.工業(yè)機械手研究及應用[j].電子世界,(23):141.
[2]劉少麗.淺談工業(yè)機械手設計[j].機電工程技術,(7):186.
[3]姚二民,王新杰,蒿洛山.輕質桿套類物品傳送用工業(yè)機械手[j].機械研究與應用,(2):35.
[4]轉子加工線應用工業(yè)機械手[j].中小型電機技術情報,1975(6):2.
[5]日本對工業(yè)機械手的研究應用簡況[j].科技簡報,1978(7):29.
機械手設計論文篇十九
機械手畢業(yè)設計作為機械制造專業(yè)學生的重要學習和綜合實踐環(huán)節(jié)，對于學生來講既是一個挑戰(zhàn)，也是一次鍛煉。從開始構思設計到最終完成，我們走過了很長的一段路程，這里我想分享一下我在機械手畢業(yè)設計中的心得體會。
二、設計前期準備。
機械手這個畢業(yè)設計的難度很大，因此在開始設計前就需要有較為詳盡的準備工作。我們首先要做的是對該設備所需要的技術資料進行系統分析和評估，分析每種資料的特點和優(yōu)缺點，確定是否可行。另外，我們需要確定和確認機械手的細節(jié)和結構方案，制定詳細的進度計劃，并與組員相互協作，對整個過程進行全面統籌。
三、設計過程中的困惑與突破。
在設計過程中，我們面臨了很多技術難題。其中最大的困難是如何保證機械臂的精度和穩(wěn)定性。為了解決這個難題，我們團隊翻閱了很多文獻，并在老師的幫助下進行深入研究，最終設計出了一種能夠穩(wěn)定運行的結構方案。此時，我們真正感受到了解決問題和突破難關的興奮和成就感。
四、調試與測試。
機械手的調試非常重要，畢竟是要保證它的穩(wěn)定性和精度。我們通過不斷地進行實際運行、調節(jié)和測試，發(fā)現了許多問題，如控制系統并不完善、細節(jié)部分尚需要優(yōu)化等問題，我們很快發(fā)現并進行了改進。這期間，我們除了技術上的問題還聯想到了許多工程管理和溝通能力的問題，針對這些問題我們也進行了充分的溝通和協調。
五、總結與感悟。
機械手畢業(yè)設計的學習讓我受益良多。在畢業(yè)設計中，我們不斷地在技術、溝通和協作等各個方面進行學習，真正地提高了我們的能力。設計不僅是一種技術，更是一種綜合運用能力和創(chuàng)新思維的表現，希望我們在今后的工作中能夠不斷提升自己，掌握更多實用知識和技能，譜寫屬于自己的精彩篇章。
六、結語。
機械手畢業(yè)設計讓我們感受到了設計的樂趣和挑戰(zhàn)，它培養(yǎng)了我們鍛煉了我們永不放棄的精神和進取的意識，相信我們在今后的學習和工作中也將會落實這些精神，真正做一個優(yōu)秀的機械工程師。
機械手設計論文篇二十
機械手畢業(yè)設計是機械類專業(yè)的一個重要環(huán)節(jié)，也是一個技能和思維的考驗。在這段時間里，我學到了很多知識，積累了很多經驗，也收獲了不少體會。今天，我就來分享一下自己的機械手畢業(yè)設計心得體會。
第二段：學到的知識。
在機械手畢業(yè)設計中，我首先學到的是機械原理和相關知識。在平時的學習中，這些知識的學習比較抽象，很難理解。但是在設計中，這些知識得到了很好的應用，讓我更加深入地理解了機械原理的本質。同時，我還學到了大量的電子、傳感器和控制方面的知識，這些知識的掌握對于今后的工作和個人發(fā)展都將有著重要的作用。
第三段：解決問題的能力。
在機械手畢業(yè)設計中，我運用了許多知識和技能，但更重要的是解決問題的能力。在設計中，難免會遇到一些問題，例如機械部件的不匹配、程序的錯誤等等。在這種情況下，我需要及時地找到問題的根源，制定解決方案并實施。這個過程既鍛煉了我的思維能力，也提高了我的實踐能力。
第四段：團隊協作能力。
機械手畢業(yè)設計是一個團隊項目，需要多個人的協作才能完成。通過這段時間的合作，我深刻地認識到了團隊協作的重要性。在設計中，每個小組成員都有自己的分工和任務，需要互相協作才能順利完成。通過這樣的團隊協作，我學會了如何與他人合作，如何相互溝通和協調，這對于我今后的人際交往和職業(yè)發(fā)展都將有著積極的影響。
第五段：總結。
在機械手畢業(yè)設計中，我學到了很多知識，積累了很多經驗，收獲了不少體會。知識是我們在畢業(yè)設計中的基礎，解決問題的能力是我們在設計中的關鍵，團隊協作是我們在設計中的必要。通過這樣的畢業(yè)設計，我不僅學會了機械手的技術和知識，也提高了自己的實踐能力和團隊協作能力。在今后的生活和工作中，我將繼續(xù)努力，發(fā)揮自己的潛力和能力，為自己的未來開創(chuàng)更美好的道路。
機械手設計論文篇二十一
介于焊接機械手的應用特點與相關優(yōu)勢，多數技術人員選擇將焊接機械手應用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達到優(yōu)化焊接參數的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應用過程中，可以進一步實現弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進產品的標準化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數所焊的試件多可以達到工藝評定標準，而且在產品實際運用中，焊接參數可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產出的壓力容器能夠進一步符合安全技術規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結合實踐經驗來看，將焊接機械手應用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統（目的是跟蹤定位，精準尋找坡口）+弧壓跟蹤系統（利用電弧電壓的反饋，自動調整調整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質量不佳問題。
結合以往實踐經驗來看，焊接工人在日常生產過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達到預期的工作效果，多會出現焊接質量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質量。針對于此，技術人員選擇應用高精準度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產當中。結合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當于承擔5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護成本，有效提升了焊接生產效率。由此可以看出，將焊接機械手應用于制冷容器生產當中，具有重要的意義。
3.3實現焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術內容，屬于焊接自動化控制系統的重要構成部分。利用焊縫跟蹤技術基本上可以進一步實現焊接自動化生產效率，能夠加強壓力容器的生產質量。一般來說，傳統焊接技術在實際應用過程中，難免會出現明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產質量[6]。而通過應用焊縫跟蹤技術，技術人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產質量。最重要的是，通過實現焊接自動化控制要求，技術人員可以有效規(guī)避以往焊接質量不達標的問題，利于生產質量的進一步提高。
4結論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達到優(yōu)化焊接質量與焊接效率的效果。在實際應用過程中，技術人員可以根據不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數。并在此基礎上，結合設備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質量不達標的問題。且隨著我國焊接機械手應用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應用，達到預期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻：