原為印第安人阿拉瓦族和加勒比族居住地。1498年，哥倫布在尋找新大陸的航行中，發(fā)現(xiàn)了委內(nèi)瑞拉。1499年，西班牙探險家阿隆索·歐和達 (Alonso de Ojeda) 將該國稱為委內(nèi)瑞拉，意為“小威尼斯”。1567年淪為西班牙殖民地。委內(nèi)瑞拉國內(nèi)很早就開始了反抗西班牙統(tǒng)治的獨立運動。1806年，弗朗西斯科·德米蘭達（Francisco de Miranda）在加拉加斯發(fā)起反抗，但以失敗告終。1810年，拿破侖胞弟加冕為西班牙國王后，加拉加斯人民廢黜了委內(nèi)瑞拉總督。1811年7月5日宣布獨立，后在南美解放者西蒙·玻利瓦爾的領導下，于1821年6月徹底擺脫西班牙殖民統(tǒng)治。1822年同哥倫比亞、厄瓜多爾和巴拿馬組成大哥倫比亞共和國。1829年退出。1830年建立委內(nèi)瑞拉聯(lián)邦共和國。1864年改名為委內(nèi)瑞拉合眾國。1953年重新定國名為委內(nèi)瑞拉共和國。1958年實行憲政，建立文人政權。根據(jù)1999年12月生效的憲法，國名改為“委內(nèi)瑞拉玻利瓦爾共和國”。
1999年憲法12月30日生效，共分9章350款。憲法規(guī)定將國名更改為“委內(nèi)瑞拉玻利瓦爾共和國”；兩院制國會被一院制的“國民議會”取代；總統(tǒng)任期由5年延至6年，允許連選連任；增設副總統(tǒng)一職并規(guī)定總統(tǒng)有權解散“國民議會”。
歷史委內(nèi)瑞拉
在古代，委內(nèi)瑞拉是印第安人阿拉瓦克族和加勒比族的居住地。1522年時，西班牙在南美洲的第一個殖民地——新卡地茲（NuevaCádiz）——就是在今日的委內(nèi)瑞拉境內(nèi)建立。
1717年新格瑞那達副王轄區(qū)（VirreinatodeNuevaGranada）成立時，委內(nèi)瑞拉被規(guī)劃為其下屬的一個行省。在1810年4月19日的一場政變中，委內(nèi)瑞拉脫離了西班牙的控制，并且在7月5日正式宣告獨立，但是戰(zhàn)爭仍未平息，在經(jīng)過了多年動蕩、該國終于在南美洲著名的獨立英雄西蒙·玻利瓦爾（SimónBolívar）帶領下，于1821年完全獨立成功。直到1830年為止，委內(nèi)瑞拉與哥倫比亞、巴拿馬與厄瓜多爾等鄰國同樣，都是大哥倫比亞共和國（GranColombia，正式國名是RepúblicadeColombia）的一部分，之后委內(nèi)瑞拉脫離了該共和國，在1830年時獨立建國，大哥倫比亞也宣告瓦解。
委內(nèi)瑞拉在19世紀和20世紀初期，長期為政治的不穩(wěn)定、政治斗爭和獨裁統(tǒng)治所籠罩。
1958年，民主運動最終迫使軍隊退出對國家政治的直接干預。從那年起，由投票產(chǎn)生的民主政府取代了長期占據(jù)委內(nèi)瑞拉歷史的軍事執(zhí)政。
2006年3月7日，委內(nèi)瑞拉國民議會通過了對國旗和國徽的修改意見，決定把國旗上7顆星增加為8顆，并將國徽上駿馬飛奔的方向由向右改為向左。
2006年12月3日，總統(tǒng)選舉舉行，烏戈·查維斯當選。