工業(yè)機(jī)器人
ⅰ定義：
工業(yè)機(jī)器人是一種能自動定位控制，可重復(fù)編程，多功能的、多自由度的操作機(jī)。
ⅱ 功能：
能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。
ⅲ 特點：
工業(yè)機(jī)器人不同于機(jī)械手。工業(yè)機(jī)器人具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，可以通過編程實現(xiàn)動作程序的變化；而機(jī)械手只能完成簡單的搬運(yùn)、抓取及上下料工作，它一般作為自動機(jī)或自動線上的附屬裝置，工作程序固定不變。
一、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類
（一）工業(yè)機(jī)器人的組成
工業(yè)機(jī)器人一般由操作機(jī)、驅(qū)動裝置、控制系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)等部分組成。
1.操作機(jī)。操作機(jī)也稱執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和機(jī)座組成。
末端執(zhí)行器又稱手部，是操作機(jī)直接執(zhí)行操作的裝置。其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器分為機(jī)械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種。
2.驅(qū)動裝置。驅(qū)動裝置為操作機(jī)工作提供動力。按所采用的動力源分為電動、液動和氣動三種類型。
3.控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，其功能是控制工業(yè)機(jī)器人按照要求動作。
機(jī)器人傳感器：
①用于測量機(jī)器人自身運(yùn)動速度、位姿及加速度的傳感器，稱為內(nèi)部傳感器，包括速度傳感器、加速度傳感器、位置傳感器和姿態(tài)傳感器；
②用于感受和測量外部環(huán)境信息和作業(yè)對象工況的傳感器，稱為外部傳感器，包括非接觸傳感器（例如視覺傳感器、聽覺傳感器）和接觸傳感器（例如力傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器、硬覺傳感器）。
（二）工業(yè)機(jī)器人的分類
1.按坐標(biāo)形式分。
（1）直角坐標(biāo)式（PPP）。機(jī)器人末端執(zhí)行器（手部）空間位置的改變是通過三個互相重直的坐標(biāo)x、y、z軸的移動來實現(xiàn)的。
（2）圓柱坐標(biāo)式（RPP）。機(jī)器人末端執(zhí)行器空間位置的改變是由兩個移動坐標(biāo)和一個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)實現(xiàn)的。
（3）球坐標(biāo)式（RRP）。又稱極坐標(biāo)式，機(jī)器人手臂的運(yùn)動由一個直線運(yùn)動和二個轉(zhuǎn)動組成，即沿x軸的伸縮，繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉(zhuǎn)。
（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（RRR）。又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)式，分為垂直關(guān)節(jié)坐標(biāo)和平面（水平）關(guān)節(jié)坐標(biāo)。
ⅰ定義：
工業(yè)機(jī)器人是一種能自動定位控制，可重復(fù)編程，多功能的、多自由度的操作機(jī)。
ⅱ 功能：
能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。
ⅲ 特點：
工業(yè)機(jī)器人不同于機(jī)械手。工業(yè)機(jī)器人具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，可以通過編程實現(xiàn)動作程序的變化；而機(jī)械手只能完成簡單的搬運(yùn)、抓取及上下料工作，它一般作為自動機(jī)或自動線上的附屬裝置，工作程序固定不變。
一、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類
（一）工業(yè)機(jī)器人的組成
工業(yè)機(jī)器人一般由操作機(jī)、驅(qū)動裝置、控制系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)等部分組成。
1.操作機(jī)。操作機(jī)也稱執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和機(jī)座組成。
末端執(zhí)行器又稱手部，是操作機(jī)直接執(zhí)行操作的裝置。其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器分為機(jī)械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種。
2.驅(qū)動裝置。驅(qū)動裝置為操作機(jī)工作提供動力。按所采用的動力源分為電動、液動和氣動三種類型。
3.控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，其功能是控制工業(yè)機(jī)器人按照要求動作。
機(jī)器人傳感器：
①用于測量機(jī)器人自身運(yùn)動速度、位姿及加速度的傳感器，稱為內(nèi)部傳感器，包括速度傳感器、加速度傳感器、位置傳感器和姿態(tài)傳感器；
②用于感受和測量外部環(huán)境信息和作業(yè)對象工況的傳感器，稱為外部傳感器，包括非接觸傳感器（例如視覺傳感器、聽覺傳感器）和接觸傳感器（例如力傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器、硬覺傳感器）。
（二）工業(yè)機(jī)器人的分類
1.按坐標(biāo)形式分。
（1）直角坐標(biāo)式（PPP）。機(jī)器人末端執(zhí)行器（手部）空間位置的改變是通過三個互相重直的坐標(biāo)x、y、z軸的移動來實現(xiàn)的。
（2）圓柱坐標(biāo)式（RPP）。機(jī)器人末端執(zhí)行器空間位置的改變是由兩個移動坐標(biāo)和一個旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)實現(xiàn)的。
（3）球坐標(biāo)式（RRP）。又稱極坐標(biāo)式，機(jī)器人手臂的運(yùn)動由一個直線運(yùn)動和二個轉(zhuǎn)動組成，即沿x軸的伸縮，繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉(zhuǎn)。
（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（RRR）。又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)式，分為垂直關(guān)節(jié)坐標(biāo)和平面（水平）關(guān)節(jié)坐標(biāo)。