第三節(jié) 數(shù)控機(jī)床的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
一、概述
伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱伺服系統(tǒng)（Serve system），是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)。
伺服系統(tǒng)的性能在很大程度上決定了數(shù)控機(jī)床的性能。
（一）伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類
按控制對(duì)象和使用目的
進(jìn)給伺服系統(tǒng)
用于控制機(jī)床各坐標(biāo)軸的切削進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，是一種精密的位置跟蹤、定位系統(tǒng)，它包括速度控制和位置控制。
主軸伺服系統(tǒng)
用于控制機(jī)床主軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和切削過程中的轉(zhuǎn)矩和功率，一般只以速度控制為主。
輔助伺服系統(tǒng)
用在各類加工中心或多功能數(shù)控機(jī)床中，用來控制刀庫(kù)、料庫(kù)等輔助系統(tǒng)，一般多采用簡(jiǎn)易的位置控制。
按伺服系統(tǒng)調(diào)節(jié)理論
數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)可分為開環(huán)、閉環(huán)和半閉環(huán)系統(tǒng)。
按驅(qū)動(dòng)部件的動(dòng)作原理
電液控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)，其中，電氣控制系統(tǒng)分為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)和交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
按反饋比較控制方式
脈沖比較、相位比較、幅值比較和全數(shù)字等伺服系統(tǒng)。
（二）數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求
對(duì)進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求：
高精度
要求伺服系統(tǒng)準(zhǔn)確定位，即定位誤差特別是重復(fù)定位誤差要小，并且伺服系統(tǒng)的跟隨精度高，即跟隨誤差小。一般定位精度達(dá)到μm級(jí)，高的要求達(dá)到±0.01～±0.005μm。
快速響應(yīng)，無超調(diào)
加工過程中，為了提高生產(chǎn)率和保證加工質(zhì)量，要求加（減）速度足夠大，以便縮短伺服系統(tǒng)過渡過程時(shí)間。一般電動(dòng)機(jī)速度從零變到速，或從速降至零，時(shí)間在200毫秒以下，甚至小于幾十毫秒。
調(diào)速范圍寬
為保證在任何情況下都能得到切削條件，要求進(jìn)給驅(qū)動(dòng)必須具有足夠?qū)挼恼{(diào)速范圍（至少達(dá)到1：1000，有些高性能系統(tǒng)已能達(dá)到1：100000）。而且通常是無級(jí)調(diào)速。
低速大轉(zhuǎn)矩
具有較強(qiáng)的過載能力。力矩波動(dòng)要小，一般允許的波動(dòng)數(shù)在3%左右。
可靠性高
對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，性能穩(wěn)定，使有壽命長(zhǎng)，平均無故障間隔時(shí)間長(zhǎng)。
對(duì)主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求：
主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不僅應(yīng)該具有寬的調(diào)速范圍，而且能在盡可能寬的速度范圍內(nèi)保持恒功率輸出。為了滿足不同數(shù)控機(jī)床的加工要求，還對(duì)主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提出一些特殊要求，如：
為了能在數(shù)控車床等機(jī)床上加工螺紋，要求主軸驅(qū)動(dòng)與進(jìn)給驅(qū)動(dòng)實(shí)行同步控制；
為了保證端面加工的表面粗糙度，要求數(shù)控車床、磨床等機(jī)床的主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有恒線速切削功能；
在加工中心上，由于自動(dòng)換刀的需要，要求主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有高精度的停位控制功能；
有的數(shù)控機(jī)床還要求主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有角度的控制功能。
【例題·單選題】數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（?。┑恼f法是錯(cuò)誤的。
A.包括速度控制和位置控制
B.在低速時(shí)應(yīng)該輸出大轉(zhuǎn)矩
C.應(yīng)該響應(yīng)快、調(diào)速范圍寬
D.具有恒線速切削功能
『正確答案』D
『答案解析』數(shù)控機(jī)床對(duì)進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求是：1.高精度；2.快速響應(yīng)，無超調(diào)；3.調(diào)速范圍寬；4.低速轉(zhuǎn)矩大；5.可靠性高。
【例題·單選題】（2007）數(shù)控機(jī)床不要求進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有（?。┑墓δ?。
A.快速響應(yīng)
B.調(diào)速范圍寬
C.低速大轉(zhuǎn)矩
D.在寬調(diào)速范圍內(nèi)保持恒功率輸出
『正確答案』D
『答案解析』數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求是高精度，快速響應(yīng)、無超調(diào)，調(diào)速范圍寬，低速轉(zhuǎn)矩大，可靠性高。
二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要用于開環(huán)位置控制。比較簡(jiǎn)單，控制和維修也比較方便。由于開環(huán)系統(tǒng)精度不高，且步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率和速度也不高，因此這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)僅用于小容量、速度低和精度不太高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床和電加工機(jī)床、計(jì)算機(jī)的打印機(jī)、繪圖儀等外部設(shè)備。
（一）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種同步電動(dòng)機(jī)，是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移（或直線位移）的執(zhí)行元件?！ ?BR> 【提示】脈沖數(shù)增加，角（或直線）位移隨之增加；脈沖頻率高，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度就快，反之則慢；分配脈沖的相序改變，電動(dòng)機(jī)便反轉(zhuǎn)。
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)繞組所加電源是脈沖電壓，也稱為脈沖電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類很多，有多種分類方法。若按工作原理分類，則可將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)分為：反應(yīng)式（磁阻式）、電磁式、永磁式和永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。其中反應(yīng)式和永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)比較常用。
優(yōu)點(diǎn)
?。?）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速主要取決于脈沖的頻率，轉(zhuǎn)數(shù)取決于脈沖數(shù)。
（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距值不受各種干擾因素的影響。
（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每走一步所轉(zhuǎn)過的角度（實(shí)際步距值）與理論步距值之間總有一定的誤差。從某一步到任何一步，也總會(huì)有一定的累積誤差，但每轉(zhuǎn)一圈的累積誤差為零。步距誤差不長(zhǎng)期積累。
缺點(diǎn)
過載能力比較差。
1.反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
工作過程：當(dāng)A、B、C三對(duì)磁極的繞組依次輪流通過直流電時(shí)，則A、B、C三對(duì)磁極就依次輪流產(chǎn)生磁場(chǎng)吸引轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。
首先，當(dāng)A相繞組通電，B、C兩相斷電時(shí)，轉(zhuǎn)子的齒1、3分別被定子磁極A—A’吸引而對(duì)齊。
然后，A相斷電，B相通電，于是轉(zhuǎn)子的2、4兩齒被定子磁極B—B’吸引，這時(shí)轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)了30o，接下去B相斷電，C相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒與定子磁極C-C′軸線對(duì)齊，轉(zhuǎn)子又逆時(shí)針轉(zhuǎn)過了30 o?！ ?BR> 這種按A→B→C→A→B→C→A……順序輪流通電的方式稱為三相單三拍?！叭唷笔侵付ㄗ佑腥嗬@組A、B、C，“單”是指每次只有一相繞組單獨(dú)通電，“三拍”是指經(jīng)過三次經(jīng)過切換控制繞組的通電狀態(tài)為一個(gè)循環(huán)。每一拍，即輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，都使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，稱之為步距角θs。
2.永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
由于在磁路中含有永久磁鋼，所以，永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定子繞組斷電后，仍有一定的定位轉(zhuǎn)矩。
3.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)有：
步距精度
空載時(shí)，以單脈沖輸入，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的實(shí)際步距角與理論步距角之差稱為靜態(tài)步距角誤差，以偏差的角度或相對(duì)百分?jǐn)?shù)來衡量。我國(guó)生產(chǎn)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距精度一般在±10～±30分的范圍，有些可達(dá)±2～±5分。
靜轉(zhuǎn)距
轉(zhuǎn)子處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，能與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相平衡的電磁轉(zhuǎn)矩稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。它是衡量步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載能力的主要指標(biāo)。
起動(dòng)頻率
使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能夠由靜止定位狀態(tài)不失步地起動(dòng)，并進(jìn)入正常運(yùn)行的控制脈沖頻率，稱為起動(dòng)頻率。在電動(dòng)機(jī)空載情況下，稱為空載起動(dòng)頻率。在有負(fù)載情況下，不失步起動(dòng)所允許的頻率將大大降低。
連續(xù)運(yùn)行頻率
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)后，其轉(zhuǎn)速將跟隨控制脈沖頻率連續(xù)上升而不失步的控制脈沖的頻率，稱為連續(xù)運(yùn)行頻率的工作頻率。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的連續(xù)運(yùn)行頻率隨負(fù)載的增大而下降，但步進(jìn)電動(dòng)機(jī)連續(xù)運(yùn)行頻率遠(yuǎn)高于其起動(dòng)頻率。
（二）步進(jìn)電機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)電源的要求
1.電源的相數(shù)、電壓、電流、通電方式與步進(jìn)電機(jī)的要求相適應(yīng)；
2.滿足起動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率的要求；
3.工作可靠、抗干擾能力強(qiáng)；
4.成本低，效率高，安裝和維護(hù)方便；
驅(qū)動(dòng)電源由環(huán)形分配器和功率驅(qū)動(dòng)器組成。
【例題·單選題】（2009）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角，步距角與電動(dòng)機(jī)（ ）的說法是錯(cuò)誤的。
A.轉(zhuǎn)子齒數(shù)成反比
B.相數(shù)成反比
C.運(yùn)行拍數(shù)成正比
D.通電方式系數(shù)成反比
『正確答案』C
『答案解析』 ，所以步距角和運(yùn)行拍數(shù)（N），步進(jìn)電動(dòng)機(jī)相數(shù)（m），轉(zhuǎn)子的齒數(shù)（Zr），通電方式有關(guān)的系數(shù)（K）均呈反比。
一、概述
伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱伺服系統(tǒng)（Serve system），是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)。
伺服系統(tǒng)的性能在很大程度上決定了數(shù)控機(jī)床的性能。
（一）伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類
按控制對(duì)象和使用目的
進(jìn)給伺服系統(tǒng)
用于控制機(jī)床各坐標(biāo)軸的切削進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，是一種精密的位置跟蹤、定位系統(tǒng)，它包括速度控制和位置控制。
主軸伺服系統(tǒng)
用于控制機(jī)床主軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和切削過程中的轉(zhuǎn)矩和功率，一般只以速度控制為主。
輔助伺服系統(tǒng)
用在各類加工中心或多功能數(shù)控機(jī)床中，用來控制刀庫(kù)、料庫(kù)等輔助系統(tǒng)，一般多采用簡(jiǎn)易的位置控制。
按伺服系統(tǒng)調(diào)節(jié)理論
數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服系統(tǒng)可分為開環(huán)、閉環(huán)和半閉環(huán)系統(tǒng)。
按驅(qū)動(dòng)部件的動(dòng)作原理
電液控制系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)，其中，電氣控制系統(tǒng)分為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)和交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
按反饋比較控制方式
脈沖比較、相位比較、幅值比較和全數(shù)字等伺服系統(tǒng)。
（二）數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求
對(duì)進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求：
高精度
要求伺服系統(tǒng)準(zhǔn)確定位，即定位誤差特別是重復(fù)定位誤差要小，并且伺服系統(tǒng)的跟隨精度高，即跟隨誤差小。一般定位精度達(dá)到μm級(jí)，高的要求達(dá)到±0.01～±0.005μm。
快速響應(yīng)，無超調(diào)
加工過程中，為了提高生產(chǎn)率和保證加工質(zhì)量，要求加（減）速度足夠大，以便縮短伺服系統(tǒng)過渡過程時(shí)間。一般電動(dòng)機(jī)速度從零變到速，或從速降至零，時(shí)間在200毫秒以下，甚至小于幾十毫秒。
調(diào)速范圍寬
為保證在任何情況下都能得到切削條件，要求進(jìn)給驅(qū)動(dòng)必須具有足夠?qū)挼恼{(diào)速范圍（至少達(dá)到1：1000，有些高性能系統(tǒng)已能達(dá)到1：100000）。而且通常是無級(jí)調(diào)速。
低速大轉(zhuǎn)矩
具有較強(qiáng)的過載能力。力矩波動(dòng)要小，一般允許的波動(dòng)數(shù)在3%左右。
可靠性高
對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，性能穩(wěn)定，使有壽命長(zhǎng)，平均無故障間隔時(shí)間長(zhǎng)。
對(duì)主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求：
主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)不僅應(yīng)該具有寬的調(diào)速范圍，而且能在盡可能寬的速度范圍內(nèi)保持恒功率輸出。為了滿足不同數(shù)控機(jī)床的加工要求，還對(duì)主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提出一些特殊要求，如：
為了能在數(shù)控車床等機(jī)床上加工螺紋，要求主軸驅(qū)動(dòng)與進(jìn)給驅(qū)動(dòng)實(shí)行同步控制；
為了保證端面加工的表面粗糙度，要求數(shù)控車床、磨床等機(jī)床的主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有恒線速切削功能；
在加工中心上，由于自動(dòng)換刀的需要，要求主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有高精度的停位控制功能；
有的數(shù)控機(jī)床還要求主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有角度的控制功能。
【例題·單選題】數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（?。┑恼f法是錯(cuò)誤的。
A.包括速度控制和位置控制
B.在低速時(shí)應(yīng)該輸出大轉(zhuǎn)矩
C.應(yīng)該響應(yīng)快、調(diào)速范圍寬
D.具有恒線速切削功能
『正確答案』D
『答案解析』數(shù)控機(jī)床對(duì)進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求是：1.高精度；2.快速響應(yīng)，無超調(diào)；3.調(diào)速范圍寬；4.低速轉(zhuǎn)矩大；5.可靠性高。
【例題·單選題】（2007）數(shù)控機(jī)床不要求進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有（?。┑墓δ?。
A.快速響應(yīng)
B.調(diào)速范圍寬
C.低速大轉(zhuǎn)矩
D.在寬調(diào)速范圍內(nèi)保持恒功率輸出
『正確答案』D
『答案解析』數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求是高精度，快速響應(yīng)、無超調(diào)，調(diào)速范圍寬，低速轉(zhuǎn)矩大，可靠性高。
二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要用于開環(huán)位置控制。比較簡(jiǎn)單，控制和維修也比較方便。由于開環(huán)系統(tǒng)精度不高，且步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的功率和速度也不高，因此這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)僅用于小容量、速度低和精度不太高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床和電加工機(jī)床、計(jì)算機(jī)的打印機(jī)、繪圖儀等外部設(shè)備。
（一）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種同步電動(dòng)機(jī)，是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移（或直線位移）的執(zhí)行元件?！ ?BR> 【提示】脈沖數(shù)增加，角（或直線）位移隨之增加；脈沖頻率高，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度就快，反之則慢；分配脈沖的相序改變，電動(dòng)機(jī)便反轉(zhuǎn)。
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)繞組所加電源是脈沖電壓，也稱為脈沖電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類很多，有多種分類方法。若按工作原理分類，則可將步進(jìn)電動(dòng)機(jī)分為：反應(yīng)式（磁阻式）、電磁式、永磁式和永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。其中反應(yīng)式和永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)比較常用。
優(yōu)點(diǎn)
?。?）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速主要取決于脈沖的頻率，轉(zhuǎn)數(shù)取決于脈沖數(shù)。
（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距值不受各種干擾因素的影響。
（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每走一步所轉(zhuǎn)過的角度（實(shí)際步距值）與理論步距值之間總有一定的誤差。從某一步到任何一步，也總會(huì)有一定的累積誤差，但每轉(zhuǎn)一圈的累積誤差為零。步距誤差不長(zhǎng)期積累。
缺點(diǎn)
過載能力比較差。
1.反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
工作過程：當(dāng)A、B、C三對(duì)磁極的繞組依次輪流通過直流電時(shí)，則A、B、C三對(duì)磁極就依次輪流產(chǎn)生磁場(chǎng)吸引轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。
首先，當(dāng)A相繞組通電，B、C兩相斷電時(shí)，轉(zhuǎn)子的齒1、3分別被定子磁極A—A’吸引而對(duì)齊。
然后，A相斷電，B相通電，于是轉(zhuǎn)子的2、4兩齒被定子磁極B—B’吸引，這時(shí)轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)了30o，接下去B相斷電，C相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒與定子磁極C-C′軸線對(duì)齊，轉(zhuǎn)子又逆時(shí)針轉(zhuǎn)過了30 o?！ ?BR> 這種按A→B→C→A→B→C→A……順序輪流通電的方式稱為三相單三拍?！叭唷笔侵付ㄗ佑腥嗬@組A、B、C，“單”是指每次只有一相繞組單獨(dú)通電，“三拍”是指經(jīng)過三次經(jīng)過切換控制繞組的通電狀態(tài)為一個(gè)循環(huán)。每一拍，即輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，都使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，稱之為步距角θs。
2.永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
由于在磁路中含有永久磁鋼，所以，永磁感應(yīng)子式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定子繞組斷電后，仍有一定的定位轉(zhuǎn)矩。
3.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo)有：
步距精度
空載時(shí)，以單脈沖輸入，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的實(shí)際步距角與理論步距角之差稱為靜態(tài)步距角誤差，以偏差的角度或相對(duì)百分?jǐn)?shù)來衡量。我國(guó)生產(chǎn)的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距精度一般在±10～±30分的范圍，有些可達(dá)±2～±5分。
靜轉(zhuǎn)距
轉(zhuǎn)子處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，能與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相平衡的電磁轉(zhuǎn)矩稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。它是衡量步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載能力的主要指標(biāo)。
起動(dòng)頻率
使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能夠由靜止定位狀態(tài)不失步地起動(dòng)，并進(jìn)入正常運(yùn)行的控制脈沖頻率，稱為起動(dòng)頻率。在電動(dòng)機(jī)空載情況下，稱為空載起動(dòng)頻率。在有負(fù)載情況下，不失步起動(dòng)所允許的頻率將大大降低。
連續(xù)運(yùn)行頻率
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)后，其轉(zhuǎn)速將跟隨控制脈沖頻率連續(xù)上升而不失步的控制脈沖的頻率，稱為連續(xù)運(yùn)行頻率的工作頻率。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的連續(xù)運(yùn)行頻率隨負(fù)載的增大而下降，但步進(jìn)電動(dòng)機(jī)連續(xù)運(yùn)行頻率遠(yuǎn)高于其起動(dòng)頻率。
（二）步進(jìn)電機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)電源的要求
1.電源的相數(shù)、電壓、電流、通電方式與步進(jìn)電機(jī)的要求相適應(yīng)；
2.滿足起動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率的要求；
3.工作可靠、抗干擾能力強(qiáng)；
4.成本低，效率高，安裝和維護(hù)方便；
驅(qū)動(dòng)電源由環(huán)形分配器和功率驅(qū)動(dòng)器組成。
【例題·單選題】（2009）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角，步距角與電動(dòng)機(jī)（ ）的說法是錯(cuò)誤的。
A.轉(zhuǎn)子齒數(shù)成反比
B.相數(shù)成反比
C.運(yùn)行拍數(shù)成正比
D.通電方式系數(shù)成反比
『正確答案』C
『答案解析』 ，所以步距角和運(yùn)行拍數(shù)（N），步進(jìn)電動(dòng)機(jī)相數(shù)（m），轉(zhuǎn)子的齒數(shù)（Zr），通電方式有關(guān)的系數(shù)（K）均呈反比。